Stereo visard Software Image 26.10.0 – リリースノート#

新機能#

• BoxPick（rc_boxpick）における平面ベースの寸法測定：
  • compute_graspsおよびdetect_itemsに新しく追加されたオプションの寸法測定引数を使用すると、コンベアベルトやテーブルなどの基準平面に揃えられた、検出された各ボックスの外接直方体を測定できます。ボックスの高さはその平面から測定されるため、把持位置に加えてボックスの全体の寸法も出力されます。基準平面は新しいPrimitiveDBモジュール（rc_primitive_db）から取得されます。これにより、アイテムのサイズ別選別や配置位置の決定など、把持位置を計算するのと同じ呼び出し内で荷物やボックスのサイズを測定できるようになります。
• PrimitiveDB（rc_primitive_db）：
  • この新しいデータベースモジュールは、幾何学的プリミティブ（現在は平面）をデバイスに永続的に保存し、検出モジュールが寸法測定の基準面などとして使用できるようにします。平面は、新しいサービスである set_plane、get_planes、delete_planes、または Web GUI の新しい「Planes」データベースページで管理され、現在のセンサーデータから平面を推定するのにも役立ちます。これにより、基準面はセットアップ時に1回決定するだけで、その後のすべての検出リクエストで再利用できます。
• Measure（rc_measure）：
  • 新しいサービスの compute_plane は、ポイントクラウド（DEPTH）、または同一平面上にある少なくとも3つの AprilTag（APRILTAG）のいずれかから、現在のセンサーデータに基づいて平面を推定します。平面は保存されずに返され、set_plane を使用して PrimitiveDB に保存できます。Web GUI の「Measure」ページには推定された平面が3Dビジュアライゼーションで表示され、平面をインタラクティブに調整できます。これにより、手動で測定する代わりに、センサーを使用してコンベアベルトやテーブルの表面などの基準面を直接簡単に決定できるようになります。
• Generic Robot Interface（GRI）：
  • Web GUI のジョブエディターが、動的引数、追加の戻り値、マッピングテーブルをサポートするようになりました。パラメータジョブを作成でき、モジュールの「Try-Out」セクションから直接ジョブをロードして編集できます。「Try-Out」セクションでテストした設定を直接ジョブに変換できるため、GRI を介したロボットプログラムのセットアップがより迅速になり、エラーが発生しにくくなります。

改善と修正#

• Pack（rc_pack）：
  • ロボットに搭載されたセンサー用の detect_place_pose に引数 robot_pose を追加
  • 外部フレームにポーズを持つロードキャリアの修正
  • assume_gravity_aligned が考慮されていなかったロードキャリア検出の修正
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 2D 関心領域の境界線に近いオブジェクトが検出されなかった問題の修正
• GripperDB（rc_gripper_db）：
  • 複数の接続コンポーネントを持つ CAD 要素（OBJ ファイル）のアップロードの修正
• Generic Robot Interface（GRI）：
  • タイムアウトや設定ミスなどのより詳細なリターンコードによるエラーハンドリングの改善
  • 姿勢（Pose）および浮動小数点値が、切り捨てではなく丸め処理されるようになりました
• REST-API：
  • メモリ使用量の削減
  • 処理の停止したモジュールがREST-APIリクエストをブロックし続けないようにタイムアウトを追加
• WebGUI:
  • 結果の要求および応答JSONのプレビュー用ポップアップを追加し、クリップボードへのコピーやダウンロードのオプションを提供
  • Measure ページに measure_depth 結果の3Dビジュアライゼーションを追加
  • 3D結果ビジュアライゼーションのCPU負荷を削減
  • 軽微な改善と修正