Temporal Filter#

Temporal Filter機能を使用すると、blazeカメラの時間的ノイズをフィルタリングできます。

このフィルターは、異なる時点での同じピクセルの値を使用して、画像内の一時的なノイズをフィルターで除去します。このための基礎は、深度マップデータです。ターゲットシーンのモーションを考慮することで、モーションアーティファクトを減らすのに役立ちます。

時間フィルターの強度を定義するには、Temporal Filter Strengthパラメーターを使用します。

仕組み#

これは再帰フィルターです。このフィルターは、最初のフレームで測定された深度データで初期化されます。この初期深度の値は、（k/255）で重み付けされた古い値と（k-1/255）で重み付けされた新しい値を加算することによって、後続フレームの深度の値で更新されます。「k」は、TemporalFilterStrengthパラメーターで指定された値です。画像内でモーションが検出された場合、つまり特定のピクセルの深度値が前の値から大幅に変化した場合、対応するピクセルの値はリセットされ、モーションアーチファクトを回避するために再初期化されます。

次の数式は、フィルターの機能を示しています。

OUT = (k / 255) * STATE + (1 – k / 255) * IN

ここで、

OUT =結果
IN =新規フレーム
STATE =古いフレーム
k = フィルター強度（TemporalFilterStrengthパラメーターの値）

Temporal Filter Strength#

TemporalFilterStrengthパラメーターに入力した値は、時間フィルターの強度を計算する式の重み係数kとして使用されます。50～55の値を設定できます。