3D Camera Cube Software Image 26.07.0 – リリースノート#

新機能#

• Pack (rc_pack)
  • この新しいモジュールは、ビンやパレットなどの梱包容積内のオブジェクトの配置ポーズを計算します。梱包容積の現在のFill状態を考慮し、オブジェクトを安定して支えられる最も低い位置を選択します。これにより、配置後の残りスペースを最大化し、次に配置するオブジェクトの選択肢をできるだけ多く残します。
• ItemPickAI (rc_itempick) に新しいオブジェクトカテゴリ「Mail Items」が追加され、小包、パッケージ、配送用バッグなどの郵便物の検出が可能になりました。各オブジェクトの中心で吸着把持が計算されるため、向きを揃えた配置が可能です。
• ItemPickAI (rc_itempick) および BoxPick (rc_boxpick) で、新しい実行時パラメータ discard_cut_off_items が提供されるようになりました。これにより、画像境界、ステレオ ROI、3D ROI、またはステレオ重複部分によって切断されたオブジェクトが除外されます。視野内に完全に収まっているオブジェクトに対してのみ把持が計算されるようになります。
• CADMatch (rc_cadmatch) では、ロボットを使用して把持ポーズを直接ティーチングするための新しいサービスコールが提供されます。ロボットを目的の把持ポーズに移動させ、その TCP（Tool Center Point）ポーズを記録します。これにより、把持の定義がより簡単かつ確実になります。特に、複雑なグリッパーや、遠く離れた複数の点でオブジェクトに接触するグリッパーの場合、手動で定義された把持ポイントの小さな回転誤差が実際のグリッパーポーズに大きな影響を与える可能性があるため、この機能が非常に有効です。

改善と修正#

• CVE を修正するためにルートファイルシステムを更新しました
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 「Sheet Metal」オブジェクトセグメンテーションモデルの Quality が向上しました。
  • 推論の高速化により処理時間が短縮されました
  • アイテムとそのポーズおよびバウンディングボックスを返す新しいサービス detect_items を追加しました
  • 把持の長軸がオブジェクトの長軸と一致していない場合の把持の向きを修正しました
• SilhouetteMatchAI (rc_silhouette)
  • 「Sheet Metal」オブジェクトセグメンテーションモデルの Quality が向上しました。
  • 推論の高速化により処理時間が短縮されました
• BoxPick (rc_boxpick)
  • detect_itemsによって返されるアイテムが、ユーザー定義のソート戦略に従ってソートされるようになりました。
• LoadCarrier (rc_load_carrier)
  • セル数が多い場合に高速な応答を実現するため、Fillレベルの値をコンパクトなzlib圧縮およびbase64エンコードされた画像文字列として返す新しいサービス detect_filling_level_as_image が追加されました。
• GripperDB (rc_gripper_db)
  • 最大要素寸法および位置の境界を 1.0 メートルから 5.0 メートルに拡張しました。
• すべての検出モジュール
  • 最後の検出の戻り値とメッセージが、モジュールのステータス値として報告されるようになりました。
• Generic Robot Interface (GRI)
  • data_4 ～ data_10 での追加データの返却をサポート
  • data_1 ～ data_4 での動的な引数の渡しのサポート
• Stereo ace
  • 同期のバグを修正するため、ファームウェア >= 1.5.0 のカメラのサポートを追加しました
  • ネットワークインターフェイスベースのデバイスフィルタリングを追加しました
• UserSpace
  • 26.04.0 より前のバージョンからの移行を修正しました
  • Portainer を 2.39.5 に更新しました
• WebGUI
  • blaze、Zivid、および Orbbec パイプラインの改善
  • 3Dビューアに正投影（オーソグラフィック）表示モードを追加
  • 軽微な改善と修正