画像Windows#

このトピックでは、blaze Viewerのさまざまな画像ウィンドウについて説明します。

blaze Viewerを使用して画像取得を開始すると、画像ウィンドウ領域に4つのウィンドウが開きます。カメラが撮影しているシーンの3Dビューと2Dビューが表示されます。

• Point Cloud (3D)：点群内の各点は、光が反射された点のXYZ座標を表す3つの値を保持します。デフォルトでは、点群と信頼度画像からの情報を使用して点群が表示されます。近点は赤、遠点は青で表示されます。色の輝度は信頼度によって決定されます。測定の信頼度値が高いほど、点の色が濃くなります。

  [ウィンドウ]メニューを使用して、色付けされた点群を表示する追加のウィンドウを開くことができます。輝度点群は輝度画像からの情報を使用して点群を色分けし、グレー値画像は反射光パルス（近赤外）の明るさを表します。カラー点群では、点群データを使用して、近点を赤、遠点を青で色分けします。

• Depth Map (2D)：深度マップは点群データから計算されます。デフォルトでは、深度マップはカラーで表示されます。Windowsメニューを使用して、追加の深度マップウィンドウをカラーまたはグレー値で開くことができます。

• Intensity Image (2D)：輝度画像は、反射光パルス（近赤外光および環境光）の明るさを示します。オブジェクトが近づくほど、輝度画像で明るく表示されます。
• Confidence Map (2D)：信頼度マップは、深度画像データの信頼性の測定値を表します。値が大きいほど画素が明るく、測定の信頼性が高いことを示します。

これらの画像コンポーネントはすべて、Save Depth and Image Dataコマンドを使用して個別のファイルとして保存できます。

[ピクセル情報]ペインの使用#

任意の画像ウィンドウ内の任意のポイントを選択して[ピクセル情報]ペインで詳細を取得できます。次の情報が取得可能です。

• 垂直／水平ピクセル位置：センサー上のピクセルの位置。
• X／Y／Z座標：3次元座標系におけるピクセルの位置。
• 輝度：ピクセルの輝度値。
• 距離：点の距離（mm単位）。
• 平均距離：点の平均距離（mm単位）。平均距離は、隣接するピクセルの距離値を平均化することによって計算されます。

点を選択する場合は、次の点に注意してください。

• [Point Cloud]ウィンドウで点を選択すると、他のウィンドウの対応する点も選択されます。
• いずれかの2Dビューで点を選択すると、その点の深度データが使用可能な場合は、[Point Cloud]ウィンドウの対応する点が選択されます。深度データが使用できない理由は、その点が信頼度基準を満たさないか、異常値許容範囲設定のために破棄されたためです。

点群の操作#

マウスまたはキーボードショートカットを使用して、点群をさまざまな方法で操作できます。実行できるアクションのリストを次に示します。