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3D Camera Cube ソフトウェアイメージ 26.10.0 – リリースノート#

新機能#

  • ItemPickAI（rc_itempick）および BoxPick（rc_boxpick）における平面ベースの寸法測定：
    • compute_grasps および detect_items の新しいオプションの寸法測定引数により、コンベアベルトやテーブルなどの基準面に揃えられた検出アイテムごとのバウンディングボックスが測定されます。ボックスの高さはその面から測定されるため、把持位置に加えてアイテムの全体の寸法が返されます。基準面は、新しい PrimitiveDB モジュール（rc_primitive_db）から取得されます。これにより、サイズによるアイテムの分類や配置位置の選択など、把持位置を計算するのと同じ呼び出し内で、小包、ボックス、その他のアイテムのサイズを測定できるようになります。
  • PrimitiveDB（rc_primitive_db）：
    • この新しいデータベースモジュールは、幾何学的プリミティブ（現在は平面）をデバイスに永続的に保存し、検出モジュールが寸法測定の基準面などとして使用できるようにします。平面は、新しいサービスである set_plane、get_planes、delete_planes、または Web GUI の新しい「Planes」データベースページで管理され、現在のセンサーデータから平面を推定するのにも役立ちます。これにより、基準面はセットアップ時に1回決定するだけで、その後のすべての検出リクエストで再利用できます。
  • Measure（rc_measure）：
    • 新しいサービスの compute_plane は、ポイントクラウド（DEPTH）、または同一平面上にある少なくとも3つの AprilTag（APRILTAG）のいずれかから、現在のセンサーデータに基づいて平面を推定します。平面は保存されずに返され、set_plane を使用して PrimitiveDB に保存できます。Web GUI の「Measure」ページには推定された平面が3Dビジュアライゼーションで表示され、平面をインタラクティブに調整できます。これにより、手動で測定する代わりに、センサーを使用してコンベアベルトやテーブルの表面などの基準面を直接簡単に決定できるようになります。
  • Stereo Matching（rc_stereomatching）：
    • 新しいパラメータ method は、ステレオマッチング手法を選択します。従来の SGM のほか、ニューラルネットワークを使用してディスパリティ画像を計算する AI ベースの FastStereoAI 手法も利用できます。テクスチャが弱い表面や反射する表面など、従来のステレオマッチングでは困難なシーンで、より完全な深度データを提供できます。
  • Generic Robot Interface（GRI）：
    • Web GUI のジョブエディターが、動的引数、追加の戻り値、マッピングテーブルをサポートするようになりました。パラメータジョブを作成でき、モジュールの「Try-Out」セクションから直接ジョブをロードして編集できます。「Try-Out」セクションでテストした設定を直接ジョブに変換できるため、GRI を介したロボットプログラムのセットアップがより迅速になり、エラーが発生しにくくなります。
  • AprilTags（rc_april_tag_detect）および QR Codes（rc_qr_code_detect）をすべてのパイプラインタイプで検出できるようになりました。blaze、Orbbec、Zivid のパイプラインでは、検出リクエスト内のすべてのタグに対して正確なタグサイズを指定する必要があります。これにより、タグやコードの検出に依存するアプリケーションを、サポートされているすべてのセンサーで使用できるようになります。

改善と修正#

  • CVE を修正するためにルートファイルシステムを更新しました
  • ItemPickAI (rc_itempick)：
    • 「Mail Items」モデルの品質向上
    • 部分的に覆われたアイテムの把持計算の高速化
    • アイテムのバウンディングボックスの X 軸が長辺に揃っていなかった稀なケースを修正
    • blaze、Orbbec、Zivid パイプラインにおける discard_cut_off_items の修正
  • BoxPick（rc_boxpick）：
    • blaze、Orbbec、Zivid パイプラインにおける discard_cut_off_items の修正
  • Pack（rc_pack）：
    • ロボットに搭載されたセンサー用の detect_place_pose に引数 robot_pose を追加
    • 外部フレームにポーズを持つロードキャリアの修正
    • assume_gravity_aligned が考慮されていなかったロードキャリア検出の修正
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
    • 2D 関心領域の境界線に近いオブジェクトが検出されなかった問題の修正
  • CADMatch (rc_cadmatch)：
    • GPU メモリ管理の改善
  • GripperDB（rc_gripper_db）：
    • 複数の接続コンポーネントを持つ CAD 要素（OBJ ファイル）のアップロードの修正
  • Generic Robot Interface（GRI）：
    • タイムアウトや設定ミスなどのより詳細なリターンコードによるエラーハンドリングの改善
    • 姿勢（Pose）および浮動小数点値が、切り捨てではなく丸め処理されるようになりました
  • Orbbec:
    • 深度画像の解像度を選択するためのパラメータ resolution を追加
    • 画像取得の高速化
  • Zivid:
    • Zivid SDKを 2.18.0 にアップデート
    • 連続検出に時間がかかった場合のハートビートタイムアウトを修正
  • REST-API：
    • メモリ使用量の削減
    • 処理の停止したモジュールがREST-APIリクエストをブロックし続けないようにタイムアウトを追加
  • UserSpace:
    • Portainerを 2.45.3 にアップデート
    • Webインターフェース経由でのPortainer管理者アカウントの作成に関する不具合を修正
    • NTFSフォーマットのUSBドライブのマウント直後にアクセスできなくなる不具合を修正
  • WebGUI:
    • 結果の要求および応答JSONのプレビュー用ポップアップを追加し、クリップボードへのコピーやダウンロードのオプションを提供
    • Measure ページに measure_depth 結果の3Dビジュアライゼーションを追加
    • 3D結果ビジュアライゼーションのCPU負荷を削減
    • 軽微な改善と修正