Component Selector (Stereo ace)#

コンポーネントセレクター機能を使用すると、カメラが送信するコンポーネントを選択できます。

Basler Stereo ace カメラは、フレームベースのデータストリームを生成します。各フレームは1つまたは複数のコンポーネントで構成されます。個々のコンポーネントごとに、コンポーネントのデータの表現方法を制御する Pixel Format を選択できます。

コンポーネント#

次のコンポーネントを使用できます。

• Intensity: 左側の補正済みカメラ画像
• IntensityCombined: 左側の補正済みカメラ画像の上に右側の補正済みカメラ画像を重ねた画像
• Disparity: 目的の解像度の視差画像（以下を参照）： BslDepthResolution が次のように設定されている場合： Full, High、または Low
• Confidence: 信頼度画像
• Error: 視差誤差画像

画像処理を簡素化するため、Stereo ace カメラはカメラのキャリブレーションに基づいてすべてのカメラ画像を補正します。つまり、レンズの歪みが取り除かれ、主点が画像の正確な中心に位置します。補正（rectification）の後、オブジェクトの点は、左右両方の画像で必ず同じピクセル行に投影されます。右画像におけるその点のピクセル列は、常に左画像における同じ点のピクセル列以下になります。視差（disparity）という用語は、右画像と左画像のピクセル列間の差を表し、カメラからのオブジェクト点の奥行きや距離を示します。視差画像（disparity image）には、左カメラ画像内のすべてのピクセルの視差値が格納されます。

視差が大きいほど、オブジェクト点は近くなります。視差を決定できないピクセルが存在することがよくあります。これは、オブジェクトの左側に現れるオクルージョン（遮蔽）の場合に発生します。これは、これらの領域が右カメラから見えないためです。視差を決定できないピクセルは、特別な視差値 0 で無効としてマークされます。

視差値を計算するため、ステレオマッチングアルゴリズムは左右のカメラ画像内で対応するオブジェクト点を見つける必要があります。これらは、シーン内の同じオブジェクト点を表す点です。ステレオマッチングのために、Stereo ace カメラは SGM（Semi-Global Matching）を使用します。

各視差画像に対して、誤差画像（error image）および信頼度画像（confidence image）も提供されます。これらの画像は、各視差値の精度に関する不確かさを示します。これらは視差画像と同じ解像度およびフレームレートを持ちます。誤差画像には、視差画像内の同じ画像座標における視差値に対応する、ピクセル単位の視差誤差 d_eps が含まれます。信頼度画像には、0 から 1 の間の値で指定される対応する信頼度値 c が含まれます。信頼度は、測定された視差 d の誤差の 3 倍の範囲 [d-3d_eps, d+3d_eps] 内に真の視差値が存在する確率として定義されます。したがって、誤差値と信頼度値を持つ視差画像は、確率的推論を必要とするアプリケーションで使用できます。無効な視差測定に対応する信頼度値と誤差値は 0 になります。

各画像には、次の表に示す Component ID Value が付属しています。この一意の識別子値を使用して、さまざまなコンポーネントタイプを区別する必要があります。

コンポーネントの選択#

次のパラメータを使用して対応するコンポーネントを有効にすることで、カメラに送信するコンポーネントを選択できます。 ComponentSelector パラメータ。

コンポーネントを有効にするには：

1. パラメーターを ComponentSelector パラメータを目的のコンポーネントに設定します。

   • Intensity: Intensity コンポーネントが選択されます。
   • IntensityCombined: IntensityCombined コンポーネントが選択されます。
   • Disparity: Disparity コンポーネントが選択されます。
   • Confidence: Confidence コンポーネントが選択されます。
   • Error: Error コンポーネントが選択されます。

2. パラメーターを ComponentEnable パラメータを true.

3. パラメーターを PixelFormat パラメータをコンポーネントの目的の Pixel Format に設定します。
4. 必要に応じて、他のコンポーネントについても繰り返します。