3D Camera Cube ソフトウェアイメージ 25.10.0 – リリースノート#

新機能#

• Orbbecカメラのサポート
  • 新しいパイプラインタイプorbbecを使用すると、Orbbec Gemini 335Leカメラを構成および接続できます。 rc_cube 。
• 汎用ロボットインターフェース
  • 汎用ロボットインターフェースは、シンプルな方法でrc_reasonソフ​​トウェアモジュールと通信するための標準化された方法を提供します。 TCP ソケット通信は、主要なロボットプラットフォームとPLCすべてでネイティブにサポートされています。これにより、すべてのサービスとパラメータに対して事前定義されたジョブを作成し、これらのジョブを同期または非同期でトリガーできます。ジョブが完了すると、選択された戻り姿勢を順次取得できます。
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 新しいパラメータ max_object_overlap を使用すると、他のオブジェクトやシーンパーツと重なっても許容されるオブジェクトの最大割合を指定できます。重なり率がこれより高い一致は破棄されます。したがって、遮蔽されていない一致のみが返されます。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新しいパラメータallow_any_grasp_poseを使用すると、指定された吸引グリッパーの寸法に対応する平面が存在する対象物上の任意の場所で把持を計算できます。

改善と修正#

• LoadCarrier（rc_load_carrier および rc_load_carrier_db）
  • 非常に大型の荷台に対応するため、荷台の最大許容寸法が5メートルに引き上げられました。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)
  • 計算可能な把持回数の上限が100回に増加しました。これにより、デパレタイジングアプリケーションにおいて、箱が詰められた層のすべての把持回数を、単一の検出で計算することが可能になります。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • BAGアイテムモデルタイプを使用したセグメンテーションの改善、特にテクスチャが強いオブジェクトの場合
  • オブジェクトを掴む動作が欠落していた問題を修正しました。
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • スコア計算の改善
  • 部分テンプレートの対称性処理を修正しました
  • 結果表示における、返されたマッチの色を赤から緑に変更しました。
  • 重なり合った一致箇所を視覚化するために赤い縁を使用します
  • CADMatchの3D結果表示で、破棄されたマッチと重複したマッチを表示するオプションを追加しました。
  • CADMatchの結果画像ストリームに「破棄されたマッチ」と「ロードキャリア」を追加しました
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 結果表示における、返されたマッチの色を赤から緑に変更しました。
• Web GUI
  • 汎用ロボットインターフェース（GRI）機能に関する新しいページを追加しました。
  • 画像カバレッジを向上させるため、手と目のキャリブレーションに関する推奨ピクトグラムを更新しました。
  • 正しいクォータニオン順序を持つように、ABBロボットの姿勢フォーマットを別途追加しました。
  • 手と目のキャリブレーションを削除する前に確認ダイアログを表示する
  • 接続の検出を修正rc_randomdot プロジェクター
  • 結果画像ストリームのアスペクト比をネイティブ画像のアスペクト比に調整しました。
  • 追加したGPU システムページのステータスウィジェット
  • レイアウトの微調整と修正