Distortion Correction#

Distortion Correction機能は、画像の光学的歪みを自動的に補正します。

歪みは光学収差の一形態であり、画像に直線がまっすぐに表示されない幾何学的な画像エラーを引き起こします。

機能を使用する#

仕組み#

すべての Basler blaze カメラは Basler 工場で校正されています。校正には以下が含まれます。 DistortionCorrection パラメータ。有効にすると、この機能によって歪み効果が自動的に除去されます。この機能では、放射状の歪みと接線方向の歪みの両方を補正できる Brown-Conrady モデルの歪み係数を使用します。

原則として、補正は常に有効にする必要があります。無効にすると、自動歪み補正が実行されず、深度マップと輝度画像に歪みエラーが発生し、測定精度に悪影響を及ぼします。

カメラモデルによって、補正に使用されるマッピング関数が異なります。

blaze-101 および blaze-102 では、Brown-Conrady モデルの歪み係数が使用されます。放射状の歪みは、次の 2 つの係数を使用して補正されます。

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

ここで、 r は主点までの距離です

blaze-112 では、広角レンズおよび魚眼レンズ用の一般的なカメラモデルが使用されます。ここでは 4 つの係数が使用されます。これらは、許容可能な精度で投影曲線をマッピングするのに十分です。

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

歪み係数はカメラ固有のものであり、 Scan3dDistortionCoefficientSelector および Scan3dDistortionCoefficientValue 歪み補正が無効になっている場合にパラメータを読み出すことができます。

Distortion Correctionを無効にします#

ご自身で歪み効果を補正する場合は、次を無効にします： DistortionCorrection パラメータ。

pylon補足パッケージblazeには、この手順を説明するDistortion Correctionサンプルが含まれており、補正された点群の計算方法について説明しています。