Outlier Removal#

blazeカメラで利用可能なOutlier Removal機能を使用すると、ローカル環境と著しく異なるピクセルを削除できます。

機能を使用する#

仕組み#

内部アルゴリズムにより、ある画素の深度（深度マップのグレースケール値で測定）が、隣接画素の深度と大きく異なっているかどうかが判定されます。大きく異なっていると判定された画素は外れ値と呼ばれ、無効として分類されます。有効にすることで、 OutlierRemoval パラメータを使用すると、これらの外れ値が出力から削除されます。

次を使用することで、 OutlierRemovalThreshold パラメータでは、フィルターの強度を指定できます。つまり、画素を内れ値（良好なデータ値）とし、したがってそれを維持するために、3x3の近傍領域内で必要な内れ値の数を指定できます。値が大きいほど、より多くの外れ値が削除されます。

イメージ OutlierRemovalTolerance パラメータを使用すると、フィルターの許容度を指定できます。値が小さいほど、より多くの外れ値が削除されます。このパラメータを使用すると、画素が内れ値として分類されるための最大許容相対距離を指定できます。相対距離とは、中心画素からある画素までの距離を意味します。値が小さいほど、より多くの外れ値が削除されます。

以下の画像では、無効なデータ（異常値）を画像に表示しています。この例では、異常値はオブジェクトの遠端にテーパリング効果を作り出しています。他の画像では、効果が異なる場合があります。

次の画像は、異常値が削除された画像を示しています。

外れ値の表示#

外れ値の表現は、コンポーネントによって異なります。

Outlier Removalの設定#

1. パラメーターを OutlierRemoval パラメータを true.

2. パラメーターを OutlierRemovalThreshold パラメータを希望の強度に設定します。
   

   情報

   ほとんどの場合、3～7の値で最良の結果が得られます。

3. パラメーターを OutlierRemovalTolerance パラメータを希望の許容度に設定します。
   

   情報

   • 大きい値（例えば50）から開始し、必要に応じて異常値が十分に抑制されるまで値を小さくします。
   • 有効なデータを削除しないように、これ以上値を小さくしないでください。