Outlier Removal#

blazeカメラで利用可能なOutlier Removal機能を使用すると、ローカル環境と著しく異なるピクセルを削除できます。

機能を使用する#

仕組み#

内部アルゴリズムは、ピクセルの深度（深度マップのグレースケール値で測定）が隣接するピクセルの深度と大きく異なるかどうかを判定します。大きく異なると判断されたピクセルは外れ値と呼ばれ、無効として分類されます。 OutlierRemoval このパラメータを指定すると、これらの外れ値は出力から削除されます。

次の OutlierRemovalThreshold このパラメータでは、フィルタの強度、つまり、ピクセルをインライア（良好なデータ値）として保存するために必要な、3x3近傍内のインライアの数を指定できます。値が大きいほど、より多くの外れ値が除去されます。

イメージ OutlierRemovalTolerance このパラメータを使用すると、フィルタの許容値を指定できます。値が小さいほど、外れ値が除去されます。このパラメータを使用すると、ピクセルがインライアとして分類される最大許容相対距離を指定できます。相対距離とは、ピクセルから中心ピクセルまでの距離のことです。値が小さいほど、外れ値が除去されます。

以下の画像では、無効なデータ（異常値）を画像に表示しています。この例では、異常値はオブジェクトの遠端にテーパリング効果を作り出しています。他の画像では、効果が異なる場合があります。

次の画像は、異常値が削除された画像を示しています。

外れ値の表示#

外れ値の表現は、コンポーネントによって異なります。

Outlier Removalの設定#

1. パラメーターを OutlierRemoval パラメータを true.

2. パラメーターを OutlierRemovalThreshold パラメータを希望する強度に調整します。
   

   情報

   ほとんどの場合、3～7の値で最良の結果が得られます。

3. パラメーターを OutlierRemovalTolerance パラメータを希望する許容誤差に調整します。
   

   情報

   • 大きい値（例えば50）から開始し、必要に応じて異常値が十分に抑制されるまで値を小さくします。
   • 有効なデータを削除しないように、これ以上値を小さくしないでください。