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Pixel Format （ blaze ）#

blazeカメラで利用可能なPixel Format機能を使用すると、送信するコンポーネントデータのフォーマットを選択できます。

選択したコンポーネントに応じて、さまざまなピクセル形式があります。例えば、ピクセル形式は、[Range]コンポーネントを深度マップとして出力するか、点群として出力するかを制御します。

機能を使用する#

使用可能なPixel Format#

範囲#

Rangeコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットが使用できます。

  • Coord3D_C16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を用いたモノクロ画像。暗い部分はカメラに近い物体を、明るい部分はカメラから遠い物体を表します。
    カメラの測定範囲外にある物体（ROIの前面または背面にある物体）も、画像上では黒く表示されることに注意してください。
    これは、深度マップを扱う際に推奨されるピクセル形式です。
  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用したモノクロ画像。これは以下と同等です。 Coord3D_C16 ピクセル形式。ソフトウェアが処理できない場合に使用してください。 Coord3D_C16.

  • Coord3D_ABC32f （点群）
    これは、32ビット浮動小数点値（単一平面）を使用した点群表現です。点群内の各点は、光パルスが反射された表面のXYZ座標をデカルト座標系（ミリメートル単位）で表した3つの値をリトルエンディアン形式で保持します。画像の順序は、行単位、ピクセル単位です。
    座標系の原点は、以下の位置によって定義されます。

    • x座標とy座標は、センサーの中心のピクセルで0（ゼロ）です。
    • Z座標は、デバイス固有のカメラの前面からの距離でゼロになります。詳細については、お使いのカメラモデルのトピックで「カメラの座標系」セクションを参照してください。

    距離データが信頼できないピクセル（つまり、信頼度が低いピクセル）または ROI 外の領域にあるオブジェクトを表すピクセルについては、座標は指定された値に設定されます。 Scan3dInvalidDataValue パラメータ。
    カメラの座標系に関する詳細については、お使いのカメラのモデルに関するトピックを参照してください。

輝度#

Intensityコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用したモノクロ画像。

信頼性#

Confidenceコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Confidence16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用したモノクロ画像。これは、信頼度マップを扱う際に推奨されるピクセル形式です。
  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用したモノクロ画像。これはConfidence16ピクセルフォーマットと同等です。ソフトウェアがConfidence16を処理できない場合に使用してください。

Pixel Formatの選択#

構成部品のピクセルフォーマットを選択するには：

  1. パラメーターを ComponentSelector ピクセルフォーマットを指定したいコンポーネントへのパラメータ。
  2. パラメーターを ComponentEnable パラメータを true まだ有効になっていない場合。
  3. パラメーターを PixelFormat パラメータをコンポーネントの目的の Pixel Format に設定します。
  4. 必要に応じて、他のコンポーネントについても繰り返します。