製品情報#
製品写真#
| STM-501u | STM-502u | |
|---|---|---|
| 正面図 |  |  |
| 背面図 |  |  |
| STM-951u | STM-952u | |
|---|---|---|
| 正面図 |  |  |
| 背面図 |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 正面図 |  |  |
| 背面図 |  |  |
製品図面#
STM-501u#
STM-502u#
STM-951u#
STM-952u#
STM-951g#
STM-955g#
製品の寸法と重量#
| STM-501u | STM-502u | STM-951u | STM-952u | STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 幅 (mm) | 90 | 90 | 124 | 124 | 124 | 138.5 |
| 高さ (mm) | 25 | 25 | 29 | 29 | 29 | 40.5 |
| 奥行き (mm) | 30 | 30.7 | 27 | 27.7 | 50 | 70 |
| 重量 (g) | 97 | 99 | 133 | 135 | 220 | 520 |
製品インターフェース#
USBカメラ#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| USB Type-C |  |  |
| 8ピン Syncポート |  |  |
ピンの詳細については、Functional Specificationsのトピックを参照してください。
GigE カメラ#
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 電源コネクター (DC電源入力、Sync入出力、RS485) | M8 A-coded | M12 A-coded |
| イーサネットコネクター (データ、Power over Ethernet (PoE)) | M12 X-coded | M12 X-coded |
| 図 |  |  |
STM-951g コネクタ#
イーサネットコネクター (M12、X-Coded、メス)#
イーサネットインターフェイスは、カメラの設定アクセスを提供し、画像データの転送にも使用されます。
| PIN番号 | 信号 | 説明 |
|---|---|---|
| 1 | TX_DA+ | Tranceive Data+ |
| 2 | TX_DA- | Tranceive Data- |
| 3 | RX_DB+ | Receive Data+ |
| 4 | RX_DB- | Receive Data- |
| 5 | BI_DD+ | Bidirectional Pair D+ |
| 6 | BI_DD- | Bidirectional Pair D- |
| 7 | BI_DC- | Bidirectional Pair C- |
| 8 | BI_DC+ | Bidirectional Pair C+ |
電源コネクタ (M8、Aコード、オス)#
M8コネクタは、I/Oインターフェースと電源入力を提供します。
| PIN番号 | 信号 | 説明 |
|---|---|---|
| 1 | POWER IN 9–24 V | DC電源、9～24 V DC (± 5 %) |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V | 同期I/Oレベル設定電源入力：VCCインターフェースに5 V、12 V、または24 Vのレベル電圧が供給される場合、I/Oレベルを必要に応じて5 V、12 V、または24 Vに調整できます。VCC端子が3.3 V電源に接続されているかどうかにかかわらず、その電圧は3.3 Vのままです。特別な事情がない限り、接続する必要はありません。 |
| 3 | VSYNC IN 3.3–24 V | 同期トリガー入力：同期トリガー信号は、プライマリデバイスからトリガー/同期信号を受信するために使用されます。これは立ち上がりエッジパルス検出信号であり、ハイレベル状態でアクティブになり、パルス継続時間は少なくとも50 μsです。 |
| 4 | VSYNC OUT 3.3–24 V | 同期トリガー出力：セカンダリデバイス用のトリガー信号はハイレベルパルス信号によって提供され、信号のハイレベルがアクティブレベルになります。パルス信号の継続時間は1 msです。 |
| 5 | SIGNAL GND | VSYNC I/O用グランド |
| 6 | RS485B | RS-485インターフェース差動ペア信号の正電圧端子 |
| 7 | RS485A | RS-485インターフェース差動ペア信号の負電圧端子 |
| 8 | POWER GND | 電源アース |
STM-955g コネクタ#
イーサネットコネクター (M12、X-Coded、メス)#
イーサネットインターフェイスは、カメラの設定アクセスを提供し、画像データの転送にも使用されます。
| PIN番号 | Ethernetコネクター |
|---|---|
| 1 | 双方向データペアA+ |
| 2 | 双方向データペアA- |
| 3 | 双方向データペアB+ |
| 4 | 双方向データペアB- |
| 5 | 双方向データペアD+ |
| 6 | 双方向データペアD- |
| 7 | 双方向データペアC- |
| 8 | 双方向データペアC+ |
電源コネクタ (M12、Aコード、オス)#
M12コネクタは、I/Oインターフェースと電源入力を提供します。
| PIN番号 | 信号 |
|---|---|
| 1 | POWER IN 9–24 V |
| 2 | VSYNC VCC 3.3–24 V |
| 3 | VSYNC IN 3.3–24 V |
| 4 | VSYNC OUT 3.3–24 V |
| 5 | SIGNAL GND |
| 6 | RS485B |
| 7 | RS485A |
| 8 | POWER GND |
製品コンポーネント#
STM-501u / STM-502u#
| STM-501u | STM-502u |
|---|---|
 |  |
STM-951u / STM-952u#
| STM-951u | STM-952u |
|---|---|
 |  |
STM-951g / STM-955g#
| STM-951g | STM-955g |
|---|---|
 |  |
レーザーダイオードモジュール#
レーザーダイオードモジュール (LDM) は、垂直共振器面発光レーザー (VCSEL) のアレイおよびその他の光学部品で構成されています。シーンに静的な赤外線パターンを投影し、テクスチャのないシーンにテクスチャを追加することで、デプスカメラシステムの深度情報検出能力を向上させます。Stereo miniシリーズのレーザーモジュールは、通常条件下ではクラス1レーザー製品です。
| STM-501u / STM-502u / STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|
| タイプ | 赤外線 |
| コンポーネント | 垂直共振器面発光レーザー (VCSEL) + オプティクス |
| レーザーコントローラー | パルス |
| 波長 | 850 nm ±6 nm |
| レーザー規格適合 a | クラス 1、EN IEC 60825-1:2007 Edition 2、EN IEC 60825-1:2014 Edition 3 |
| レーザー電源オフ温度 b | 73 °C |
| 水平視野角 (FOV) | 101° |
| 垂直視野角 (FOV) | 72.5° |
| 視野 (FOV) 許容差 | ±3.0° |
-
LDMをBasler Stereo miniカメラに統合した場合、クラス1とみなされます。
-
NTCテスト温度が 73 °C 以上になると、LDMの電源がオフになります。
赤外線モジュール#
| STM-501u / STM-502u / STM-952u | STM-951u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| フィルタータイプ | オールパスフィルター | 可視 + NIRパスフィルター |
| 有効画素 | 1280 x 800 | 1280 x 800 |
| センサーアスペクト比 | 16:10 | 16:10 |
| フォーカスタイプ | 固定 | 固定 |
| シャッタータイプ | Globalシャッター | Globalシャッター |
| 水平視野角 (FOV) | 94° | 94° |
| 垂直視野角 (FOV) | 68° | 68° |
| 対角視野角 (FOV) | 104° | 104° |
| 視野 (FOV) 許容差 | ±3.0° | ±3.0° |
| 歪曲 | <1.5 % | <1.5 % |
RGBモジュール#
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u / STM-951g / STM-955g | |
|---|---|---|
| フィルタータイプ | IRカット | IRカット |
| 有効画素 | 1920 x 1080 | 1280 x 800 |
| センサーアスペクト比 | 16:9 | 16:10 |
| フォーカスタイプ | 固定 | 固定 |
| シャッタータイプ | Rollingシャッター | Globalシャッター |
| 水平視野角 (FOV) | 86° | 94° |
| 垂直視野角 (FOV) | 55° | 68° |
| 対角視野角 (FOV) | 94° | 104° |
| 視野 (FOV) 許容差 | ±3.0° | ±3.0° |
| 歪曲 | <1.5 % | <1.5 % |
レーザー距離測定モジュール#
Stereo miniカメラには、シングルポイント式レーザー距離測定モジュール（LRM）が搭載されています。本モジュールは本質的にシングルポイント式のdToF（direct time-of-flight）センサーであり、光が照射されてから受光されるまでの時間を測定することで相対距離を算出します。近距離の測距に使用され、3Dカメラが近距離の死角をFillするのを補助し、デプスカメラの全体的な測距性能を向上させます。
| LRM Property | Stereo miniシリーズ |
|---|---|
| タイプ | 赤外線 |
| 波長 | 940 nm（標準） |
| Tx（プロジェクター）DFOV | 19° |
| Rx（受光）DFOV | 37° |
| 視野 (FOV) 許容差 | ±2.0° |
| LRM精度 @ 距離 | 値 | 単位 |
|---|---|---|
| 1～100mm | ±15 | mm |
| 100～200mm | ±10 | mm |
| 200～400 mm | ±5 % | N/A |
| STM-501u / STM-502u | STM-951u / STM-952u | |
|---|---|---|
| 背面図 |  |  |
| 側面図 |  |  |
| STM-951g | STM-955g | |
|---|---|---|
| 背面図 |  |  |
| 側面図 |  |  |
IRパスフィルターカバー（STM-502uおよびSTM-952uカバーガラス）#
Stereo mini STM-502uには、Stereo mini STM-501uの基本モデルにIRパスフィルターが追加されています。また、Stereo mini STM-952uにも、Stereo mini STM-951uの基本モデルと比較してIRパスフィルターが追加されています。光学フィルターの詳細については、Stereo miniカメラ用光学フィルターを参照してください。
デプスカメラの透過率対波長特性#
USBカメラ#
GigE カメラ#
IMU#
| IMUパラメータ | 仕様 |
|---|---|
| Timestamp 単位 | µs (IMU、IR、RGB、およびデプストリームには同じソースハードウェア Timestamp が使用されます) |
| 転送プロトコル | I2C / UDP (STM-951g のみ) |
| X/Y/Z 軸 | X、Y、Z 軸は、カメラ前面に対してそれぞれ右、下、前方を向いています。 |
| ジャイロスコープ | フォーマット: 3 x 16-bit 範囲: ±17.45 rad/s (1000 dps) 周波数 (Hz): 50/100/200/500/1000 |
| 加速度センサー | フォーマット: 3 x 16-bit 範囲: ± 39.2 m/s² (4 g) 周波数 (Hz): 50/100/200/500/1000 |
| 温度 | フォーマット: 1 x 16-bit 範囲: -40～85 °C 周波数 (Hz): ジャイロスコープおよび加速度センサーの周波数に追従 |