Depth Control#

Depth Control機能を使用すると、Stereo aceカメラが画像内の深度を計算する方法を制御できます。

視差画像からの深度の計算方法の詳細については、測定結果の処理を参照してください。

Depth Parameters#

深度分解能#

Depth Resolutionを使用すると、視差画像の解像度を指定できます。解像度を下げると処理負荷が軽減され、達成可能なフレームレートを向上させることができます。

視差とは、Stereo aceの左右のカメラの画像間におけるオブジェクトポイントの変位を意味します。視差が大きいほど、オブジェクトはカメラに近くなります。

以下の解像度を利用できます。

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

深度解像度を指定するには：

パラメーターを BslDepthResolution パラメータを希望の解像度に設定します。

Intensity Resolution#

Intensity Resolutionを使用すると、プロデューサーによって提供される輝度画像の解像度を指定できます。

以下の解像度を利用できます。

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

輝度解像度を指定するには：

パラメーターを BslIntensityResolution パラメータを希望の解像度に設定します。

プロデューサーは、選択された BslDepthQuality 値から、カメラのBinning、レガシー BslDepthResolution と BslIntensityResolution 設定、およびホスト側の2D Scalingの適切な内部的な組み合わせを導き出します。

Fill#

このパラメータを使用すると、補間によって視差画像のホールを埋めることができます。Fillの値は、ホールの境界における視差の許容される最大差です。Fillの値が大きいほどホールの数を減らすことができますが、補間された値の誤差が大きくなる可能性があります。補間されるピクセルは最大で5%です。大きなホールの補間よりも、小さなホールの補間方が推奨されます。補間されたピクセルの信頼度は、0.5の低い値に設定されます。Fillの値が0の場合、ホールフィリングはオフになります。

Fillの値を指定するには：

パラメーターを BslDepthFill パラメータを希望の値（0～4）に設定します。

Segmentation#

このパラメータを使用すると、視差画像内の接続された視差領域が含んでいる必要がある最小ピクセル数を指定できます。これより小さい孤立した領域は、視差画像内で無効に設定されます。この値は、以下の設定に関連しています。 High 深度分解能設定。異なる深度解像度を選択した場合でも、これを調整する必要はありません。セグメンテーションは、誤った視差測定を除去するのに役立ちます。ただし、値を大きくしすぎると、実物のオブジェクトまで除去されてしまう可能性があります。

セグメンテーション値を指定するには：

パラメーターを BslDepthSeg パラメータを希望の値（0～4000）に設定します。

Minimum Confidence#

最小信頼度値を指定して、潜在的に誤った視差測定をフィルタリングして除外できます。指定した値よりも低い信頼度を持つすべてのピクセルは、視差画像内で無効に設定されます。

最小信頼度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMinConf パラメータを希望の値（0.0～1.0）に設定します。

Minimum Depth#

最小深度は、測定を開始するカメラからの最短距離です。値を高くすると、暗黙的に視差範囲が狭くなり、その結果として計算時間が短縮されます。最小距離はメートル単位で指定します。

最小深度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMinDepth パラメータを希望の値（0.1～100.0）に設定します。

Maximum Depth#

最大距離は、測定を終了するカメラからの最長距離です。これより大きい距離値を持つピクセルは、視差画像内で無効に設定されます。許可範囲の終端における最大深度値は、理論上、カメラが無限遠まで測定していることを意味します。ただし、そのような距離では、オブジェクトのポイントが100メートル離れているのか200メートル離れているのかを区別することが難しくなります。その結果、測定の信頼性が低下します。最大距離はメートル単位で指定します。

最大深度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMaxDepth パラメータを希望の値（0.1～100.0）に設定します。

Maximum Depth Error#

このパラメータを使用すると、不正確すぎる測定をフィルタリングして除外できます。指定した値よりも大きい深度エラーを持つすべてのピクセルは、視差画像内で無効に設定されます。最大深度エラーはメートル単位で指定します。深度エラーは一般的に、カメラからのオブジェクトの距離の2乗に比例して大きくなります。

最大深度エラーを指定するには：

パラメーターを BslDepthMaxDepthErr パラメータを希望の値（0.01～100.0）に設定します。

Smoothing#

このオプションは、視差値の高度な平滑化を有効にします。

平滑化を有効または無効にするには：

パラメーターを BslDepthSmooth パラメータを次のように設定： On または Off.

Static Scene#

このパラメータは、マッチングの前に連続する8枚のカメラ画像を平均化します。これによりノイズが低減され、結果としてステレオマッチングの結果が改善されます。ただし、レイテンシが大幅に増加します。最初の画像の Timestamp が、視差画像の Timestamp として使用されます。このオプションは、以下のマッチングにのみ影響します。 Full または High depth resolution。これは、シーンが以下の条件を満たしている場合にのみ有効にする必要があります。 厳密な 8枚画像の取得中に変化する。

Static Sceneモードを有効または無効にするには：

パラメーターを BslDepthStaticScene パラメータを次のように設定： On または Off.

Double Shot#

このパラメータを有効にすると、より密度の高い視差画像が生成されますが、処理時間が長くなります。

プロジェクターを備えた連続取得モードで記録されたシーンの場合、 AlternateActive モードでは、プロジェクターの反射によって生じたホール（欠損部）が、プロジェクターパターンなしで画像から計算された深度情報で埋められます。 AlternateActive モードでは、Double Shotパラメータは、シーンが以下の場合にのみ有効にする必要があります。 厳密な 画像取得中に変更されます。

図 AlwaysActive モードでは、このパラメータを有効にしても問題ありません。穴は、同じ画像のダウンスケールバージョンから計算された深度情報でFillされます。

Double Shotモードを有効または無効にする方法：

パラメーターを BslDepthDoubleShot パラメータを次のように設定： On または Off.

Exposure Adaptation Timeout#

トリガー後、自動露出の調整が完了するまで待機する最大時間。