Extrinsic Transformation#

Extrinsic Transformation機能を使用すると、blazeカメラの姿勢（カメラの座標系の位置と方向）を変換できます。

これは、カメラの出力データをアプリケーションに適した座標系に変換する場合に便利です。

機能を使用する#

仕組み#

blazeカメラの座標系の位置と方向は固定されています。原点はカメラの光学中心にあり、z軸はカメラとは逆に向いています。この座標系は、アンカー座標系と呼ばれます。

blazeカメラを使用すると、アンカー座標系を、アプリケーションの要件に応じて変換座標系に変換できます。

変換では、x、y、z表示の直交座標を使用します。変換値は、アンカーから変換座標系への変換を定義します。

次の最初の画像は、アンカー座標系の距離に基づいて色付けされた深度マップを示しています。2番目の画像は、変換座標系の距離に基づく深度マップを示しています。

ボックスが配置された面に対してz軸が垂直になるように変換座標系が選択されます。これにより、ボックスのz値はすべて同じになります。

もう1つの使用事例としては、複数のカメラのデータのマッチングとフュージョンを簡素化するために、それぞれの座標系を共通の座標系に変換することがあります。

アンカーから変換座標系への変換は、回転を実行してから並進を実行することによって行われます。

回転は、x、y、z軸を中心とした回転角度によって定義されます。並進は新しい原点へのThX、ThY、ThZの置換によって定義されます。

したがって、座標変換は合計6つのパラメーターによって定義されます。

変換の効果は、次のコンポーネントによって異なります。

Extrinsic Transformationの実行#

1. Scan3dCoordinateSystemReferenceパラメーターをTransformedに設定します。

2. Scan3dCoordinateTransformSelectorパラメーターを目的の変換値に設定します。
   

   並進にはTranslationX/Y/Z値を使用し、回転にはRotationX/Y/Z値を使用します。

3. Scan3dTransformValueパラメーターを目的の値に設定します。
   

   並進の値は、システムの距離単位で表されます。回転の値は度で表されます。