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ステージングサーバー
開発サーバー

機能仕様#

このトピックでは、Stereo mini カメラシリーズの機能仕様について詳しく説明します。

ベンダー識別子 (VID) およびプロダクト識別子 (PID)#

STM-501u STM-502u STM-951u STM-952u STM-951g STM-955g
モデル G40155-170 G40155-180 G40055-170 G40055-180 G40055-570 G30056-370
PID 0x0800 0x0803 0x0804 0x0807 0x080E 0x0815
VID 0x2BC5 0x2BC5 0x2BC5 0x2BC5 0x2BC5 0x2BC5

プラットフォームおよびシステム要件#

Stereo miniシリーズのカメラは、USBまたはイーサネットを使用してホストコンピューターに接続するため、さまざまなプラットフォームやシステム要件に対応します。

USB#

x86/x64 ARM
OS Windows 10/11
Ubuntu 20.04 / 22.04		 Ubuntu 20.04 / 22.04
USB USB 3.0 USB 3.0
CPU クアッドコア、2.9 GHz クアッドコア、A57
リファレンスモデル Intel i3 10100 / Intel i5 8400 NVIDIA Jetson Orin Nano / Raspberry Pi 5
RAM Windows：8 GB RAM以上
Ubuntu：4 GB RAM以上		 4 GB RAM以上

GigE#

STM-951g#

x86/x64 ARM
OS Windows 10/11
Ubuntu 20.04 / 22.04		 Ubuntu 20.04 / 22.04
イーサネット Gigabit Ethernet Gigabit Ethernet
CPU クアッドコア、2.9 GHz Cortex-A78AE
リファレンスモデル Intel i7 10700 NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
ネットワークアダプター Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11) RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM Windows：8 GB RAM以上
Ubuntu：4 GB RAM以上		 8 GB RAM以上

STM-955g#

x86/x64 ARM
OS Windows 10/11
Ubuntu 20.04 / 22.04		 Ubuntu 20.04 / 22.04
イーサネット Gigabit Ethernet Gigabit Ethernet
CPU クアッドコア、2.9 GHz クアッドコア、A57
リファレンスモデル Intel i7 10700 NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
ネットワークアダプター Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11) RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM Windows：8 GB RAM以上
Ubuntu：4 GB RAM以上		 8 GB RAM以上

カメラシステムフレームワーク#

USB#

USBカメラシステム構成図

GigE#

STM-951g カメラシステム構成図
STM-955g カメラシステム構成図

画像データストリーム#

USB#

Stereo mini シリーズのUSBカメラは、高品質なマルチ解像度のデプストリームデータおよび高精細なカラーストリームデータを提供します。カメラはデプストリームデータをY16フォーマットで出力します。カメラから出力されるカラーストリームデータはMJPEG/YUYVフォーマットです。SDKは、MJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16フォーマットでの出力をサポートしています。カメラはIR画像データをY8フォーマットで出力し、SDKでは最大解像度でのY16/Y12フォーマットでのデータ出力もサポートしています。

出力データストリーム (USB3.0): STM-501uおよびSTM-502u#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 6, 10, 15, 30
デプス Y16 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60, 90
6, 10, 15, 30, 60, 90
6, 10, 15, 30, 60, 90
デプス Y16 4:3 640 x 480 6, 10, 15, 30, 60, 90
デプス Y16 その他 848 x 100 100
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 6, 10, 15, 30
IR Y8 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60, 90
6, 10, 15, 30, 60, 90
6, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y8 4:3 640 x 400 6, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y8 その他 848 x 100 100
RGB MJPEG & YUYV 16:9 1920 x 1080
1280 x 720
960 x 540
848 x 480
640 x 360
424 x 240
320 x 180		 6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60
6, 10, 15, 30, 60
6, 30, 60
RGB MJPEG & YUYV 4:3 640 x 480
320 x 240		 6, 10, 15, 30, 60
6, 30, 60

出力データストリーム (USB2.0): STM-501uおよびSTM-502u#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 6
6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30
デプス Y16 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270		 6
6, 8, 10
6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30, 60
デプス Y16 4:3 640 x 360 6, 10, 15, 30
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 6
6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30
IR Y8 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270		 6
6, 8, 10
6, 10, 15, 30
6, 10, 15, 30, 60
IR Y8 4:3 640 x 480 6, 10, 15, 30
RGB MJPEG 16:9 1920 x 1080
1280 x 720		 8
6, 10, 15
RGB MJPEG & YUYV 16:9 424 x 240 6, 15, 30, 60
RGB MJPEG & YUYV 4:3 640 x 480 6, 15, 30

出力データストリーム (USB3.0): STM-951uおよびSTM-952u#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 5, 10, 15, 30
デプス Y16 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
デプス Y16 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90
デプス Y16 その他 848 x 100 100
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 5, 10, 15, 30
IR Y8 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y8 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y8 その他 848 x 100 100
RGB MJPEG & YUYV 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB MJPEG & YUYV 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB MJPEG & YUYV 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90

出力データストリーム (USB2.0): STM-951uおよびSTM-952u#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 5
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
デプス Y16 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270		 5
5, 10
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
デプス Y16 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 5
5, 10, 15, 30
5 10, 15, 30
IR Y8 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270		 5
5, 10
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
IR Y8 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30
RGB MJPEG 16:10 1280 x 800 8
RGB MJPEG 16:9 1280 x 720 5, 10, 15
RGB MJPEG & YUYV 16:10 640 x 400 5, 10, 15, 30
RGB MJPEG & YUYV 16:9 424 x 240 5, 10, 15, 30, 60
RGB MJPEG & YUYV 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30

GigE#

Stereo miniシリーズのGigEカメラは、高品質でマルチ解像度のデプストリームデータ、および高精細なカラーストリームデータを提供します。

STM-951gは、Y16形式でデプストリームデータを出力します。カメラから出力されるカラーストリームデータはMJPEG/YUYV形式です。SDKはMJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16形式での出力をサポートしており、また最大解像度でのRAW16形式の出力もサポートしています。カメラはY8形式でIR画像データを出力し、SDKはY12形式でのデータ出力もサポートしています。

STM-955gは、Y16またはRVL形式でデプスデータを出力し、I420またはMJPEG形式でカラー画像を出力し、Y8形式でIR画像を出力します。ソフトウェアSDKは、カラーストリームに対してRGB/BGR/BGRA形式もサポートしています。

出力データストリーム (Gigabit Ethernet): STM-951g#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266
320 x 200
848 x 530		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
デプス Y16 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266
320 x 200
848 x 530		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
IR Y8 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90
IR Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10, 15
5, 10, 15, 30
カラー YUYV 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー YUYV 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー YUYV 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー MJPEG 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー MJPEG 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー MJPEG 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90

出力データストリーム (Fast Ethernet): STM-951g#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 5
5, 10
5, 10, 15
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
デプス Y16 4:3 640 x 480 5, 10, 15,
IR Y8 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 5
5, 10
5, 10, 15
5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30
IR Y8 4:3 640 x 480 5, 10, 15
カラー YUYV 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 5
5, 10
5, 10, 15
カラー YUYV 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5
5, 10, 15
カラー YUYV 4:3 640 x 480 5, 10, 15
カラー MJPEG 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 5, 10, 15, 30
5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー MJPEG 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5, 10, 15, 30, 60
5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー MJPEG 4:3 640 x 480 5, 10, 15, 30, 60, 90

情報

単一のデータストリーム出力で、すべての解像度とフレームレートをサポートできます。ただし、デプスおよびカラーのストリームを同時に2つ、3つ、または4つ出力する場合、カメラのGigabitまたはFast Ethernetの実際の帯域幅制限やホストデバイスのパフォーマンスにより、一部の組み合わせがサポートされない場合があります。

出力データストリーム (Gigabit Ethernet): STM-955g#

データフォーマット アスペクト比 解像度 フレームレート
デプス Y16 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10
5, 10, 15, 20
デプス RVL 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10
5, 10, 15, 20
IR Y8 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー I420 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー I420 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー I420 4:3 800 x 600 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー MJPEG 16:10 1280 x 800
640 x 400		 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー MJPEG 16:9 1280 x 720
640 x 360		 5, 10, 15, 20
5, 10, 15, 20
カラー MJPEG 4:3 800 x 600 5, 10, 15, 20

情報

単一のデータストリーム出力で、すべての解像度とフレームレートをサポートできます。ただし、デプスおよびカラーのストリームを同時に2つ、3つ、または4つ出力する場合、カメラのGigabitまたはFast Ethernetの実際の帯域幅制限やホストデバイスのパフォーマンスにより、一部の組み合わせがサポートされない場合があります。

視野 (FOV)#

深度視野の定義#

下の画像は、デプスカメラの視野（センサーが「認識」する角度）を示しています。説明にはIRカメラを使用しています。

デプス視野からデプスマップへの図解

任意の深度（Z）におけるデプス視野（デプスFOV）は、次の式を使用して計算できます。

被写界深度の計算式

ここで、

cx = 深度画像の主点のX方向画像座標

fx = 深度カメラの焦点距離

cy = 深度画像の主点のY方向画像座標

fy = 深度カメラの焦点距離

width = 深度画像の幅

height = 深度画像の高さ

Depth active H-FOV = 左側IRのH-FOV

情報

  • cx、fx、およびwidthの各パラメータは、SDKによって提供される深度内部パラメータから取得されます。パラメータの値はカメラによって異なります。
  • 深度値が異なると、深度FOVも異なります。深度が遠くなるほど、深度FOVは大きくなります。

標準深度内部パラメータ#

次の表に、Stereo mini カメラの一般的な深度内部パラメータを示します。

STM-501uおよびSTM-502u#

ベースライン：50 mm

解像度 幅 x 高さ (px) cx (px) cy (px) Fx, Fy (px)
1280 x 800 640 400 620.0, 620.0
1280 x 720 640 360 620.0, 620.0
848 x 480 424 240 410.7, 410.7
848 x 100 424 50 410.7, 410.7
640 x 480 320 200 372.0, 372.0
640 x 400 320 200 310.0, 310.0
640 x 360 320 180 310.0, 310.0
480 x 270 240 135 232.5, 232.5
424 x 240 212 120 205.4, 205.4

STM-951uおよびSTM-952u#

ベースライン：95 mm

解像度 幅 x 高さ (px) cx (px) cy (px) Fx, Fy (px)
1280 x 800 640 400 620.0, 620.0
1280 x 720 640 360 620.0, 620.0
848 x 480 424 240 410.7, 410.7
848 x 100 424 50 410.7, 410.7
640 x 480 320 200 372.0, 372.0
640 x 400 320 200 310.0, 310.0
640 x 360 320 180 310.0, 310.0
480 x 270 240 135 232.5, 232.5
424 x 240 212 120 205.4, 205.4

STM-951g#

ベースライン：95 mm

解像度 幅 x 高さ (px) cx (px) cy (px) Fx, Fy (px)
1280 x 800 640 400 620.0, 620.0
848 x 530 424 265 410.7, 410.7
640 x 480 320 200 372.0, 372.0
640 x 400 320 200 310.0, 310.0
424 x 266 212 133 205.4, 205.4
320 x 200 160 100 186.0, 186.0

STM-955g#

ベースライン：95 mm

解像度 幅 x 高さ (px) cx (px) cy (px) Fx, Fy (px)
1280 x 800 640 400 620.0, 620.0
640 x 400 320 200 310.0, 310.0

ストリームFOVの概要#

USB#

FOV アスペクト比 解像度 STM-501u / STM-502u
(H x V)		 STM-951u / STM-952u
(H x V)
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 90° x 65° 90° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 90° x 60° 90° x 60°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 4:3 640 x 480 81° x 65° 81° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m その他（848 x 100） 848 x 100 90° x 14° 90° x 14°
IR 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 91° x 65° 91° x 65°
IR 16:9 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240		 91° x 60° 91° x 60°
IR 4:3 640 x 480 81° x 65° 81° x 65°
IR その他（848 x 100） 848 x 100 91° x 14° 91° x 14°
RGB 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 N/A 94° x 68°
RGB 16:9 1920 x 1080
1280 x 720
960 x 540
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240
320 x 180		 86° x 55° 94° x 62°
RGB 4:3 640 x 480
320 x 240		 70° x 55° 82° x 68°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:10 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 N/A 90° x 65°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:9 1920 x 1080
1280 x 720
960 x 540
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240
320 x 180		 86° x 55° 90° x 60°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 4:3 640 x 480
320 x 240		 70° x 55° 81° x 65°

情報

  • STM-501uおよびSTM-502uカメラは、赤色でマークされた解像度をサポートしていません。
  • STM-951uおよびSTM-952uカメラは、青色でマークされた解像度をサポートしていません。

GigE#

FOV アスペクト比 解像度 STM-951g
（H x V）
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 90° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 4:3 640 x 480 81° x 65°
IR 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 91° x 65°
IR 4:3 640 x 480 81° x 65°
RGB 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 94° x 68°
RGB 16:9 1280 x 720
640 x 360		 94° x 62°
RGB 4:3 640 x 480 82° x 68°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:10 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 90° x 65°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 16:9 1280 x 720
640 x 360		 90° x 60°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m 4:3 640 x 480 81° x 65°
FOV アスペクト比 STM-955g
（H x V）
デプス、@ 2 m 16:10 90° x 65°
デプス、@ 2 m 4:3 81° x 65°
IR 16:10 91° x 65°
IR 4:3 81° x 65°
RGB 16:10 94° x 68°
RGB 16:9 94° x 62°
RGB 4:3 82° x 68°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m 16:10 90° x 65°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m 16:9 90° x 60°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m 4:3 81° x 65°

FOV図解#

STM-501u / STM-502u#

アスペクト比 D2C前のデプスの視野（Depth FOV） D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10 16:10におけるD2C前のデプス視野 N/A
16:9 16:9におけるD2C前のデプス視野 16:9におけるD2C後のデプス視野
4:3 4:3におけるD2C前のデプス視野 4:3におけるD2C後のデプス視野

STM-951u / STM-952u#

アスペクト比 D2C前のデプスの視野（Depth FOV） D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10 16:10におけるD2C前のデプス視野 16:10におけるD2C後のデプス視野
16:9 16:9におけるD2C前のデプス視野 16:9におけるD2C後のデプス視野
4:3 4:3におけるD2C前のデプス視野 4:3におけるD2C後のデプス視野

STM-951g#

アスペクト比 D2C前のデプスの視野（Depth FOV） D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10 16:10におけるD2C前のデプス視野 16:10におけるD2C後のデプス視野
16:9 N/A 16:9におけるD2C後のデプス視野
4:3 4:3におけるD2C前のデプス視野 4:3におけるD2C後のデプス視野

STM-955g#

アスペクト比 D2C前のデプスの視野（Depth FOV） D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10 16:10におけるD2C前のデプス視野 16:10におけるD2C後のデプス視野
16:9 N/A 16:9におけるD2C後のデプス視野
4:3 4:3におけるD2C前のデプス視野 4:3におけるD2C後のデプス視野

Depth to Color Alignment#

Depth to color（D2C）は、デプス画像のピクセル単位の幾何学的変換であり、D2C変換を介してデプス画像を対応するカラー画像と空間的に位置合わせします。これにより、D2C後のデプス画像内の画像座標に基づいて、カラー画像の任意のピクセルを同じ画像座標で特定できるようになります。

カラーピクセルのデプス情報は、同じ画像座標を使用することで、D2C後のデプス画像内で特定できます。D2C後のターゲットカラー画像と同じサイズのデプス画像が生成され、画像の内容はカラーカメラ座標系のデプスデータとなります。言い換えれば、カラーカメラの原点とサイズを使用して「撮影」されたデプス画像が再構築され、各ピクセルがカラーカメラの対応するピクセルの座標に一致します。

ソフトウェアによるD2Cアライメント: STM-501u / STM-502u#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 1920 x 1080
1280 x 720
960 x 540
848 x 480
640 x 360
424 x 240
320 x 180		 1920 x 1080
1280 x 720
960 x 540
848 x 480
640 x 360
424 x 240
320 x 180		 16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 640 x 480
320 x 240		 640 x 480
320 x 240		 4:3

ハードウェアによるD2Cアライメント: STM-501u / STM-502u#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360 640 x 360 640 x 360 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 424 x 240 424 x 240 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 320 x 180 320 x 180 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360 640 x 480 640 x 480 4:3
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 320 x 240 320 x 240 4:3

情報

640 x 400および424 x 266のデプス解像度は、30 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-951u / STM-952u#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 1280 x 800
640 x 400		 1280 x 800
640 x 400		 16:10
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240
320 x 180		 1280 x 720
848 x 480
640 x 360
480 x 270
424 x 240
320 x 180		 16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 640 x 480 640 x 480 4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-951u / STM-952u#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 640 x 400 640 x 400 16:10
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360 640 x 360 640 x 360 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 480 x 270 480 x 270 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 424 x 240 424 x 240 16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240 640 x 480 640 x 480 4:3

情報

  • 848 x 480のデプス解像度は、60 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。
  • 640 x 400および424 x 266のデプス解像度は、30 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-951g#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 1280 x 800
848 x 530
640 x 400		 16:10
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200 1280 x 720
640 x 360		 1280 x 720
640 x 360		 16:9
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200 640 x 480 640 x 480 4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-951g#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400 640 x 400 640 x 400 16:10
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200 640 x 360 640 x 360 16:9
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200 640 x 480 640 x 480 4:3

情報

  • 640 x 400、424 x 266、および 320 x 200 の深度解像度は、30 fps 以下でのみカラーアライメントをサポートします。
  • 848 x 530 の深度解像度は、60 fps 以下でのみカラーアライメントをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-955g#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
1280 x 800、640 x 400 1280 x 800
640 x 400		 1280 x 800
640 x 400		 16:10
1280 x 800、640 x 400 1280 x 720
640 x 360		 1280 x 720
640 x 360		 16:9
1280 x 800、640 x 400 640 x 480 640 x 480 4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-955g#

D2C前のデプス画像 カラー画像 D2C後のデプス画像 アスペクト比
1280 x 800、640 x 400 1280 x 800
640 x 400		 1280 x 800
640 x 400		 16:10
1280 x 800、640 x 400 1280 x 720
640 x 360		 1280 x 720
640 x 360		 16:9
1280 x 800、640 x 400 640 x 480 640 x 480 4:3

最小 Z Depth#

最小 Z 深度は深度カメラの最小作動距離、つまりカメラの深度原点から検出可能な最も近い平面距離です。この距離は、視差探索範囲と画像解像度によって決まります。

STM-955g は、深度オフセット値を設定することで最小作動距離を調整します。また、実現可能な最小距離は、さまざまな Preset モードによって異なる場合もあります。カメラには、多様なアプリケーションのニーズに適応するための柔軟な設定オプションが用意されています。

情報

視差探索範囲が大きくなるほど、最小作動距離が短くなり、消費電力が高くなります。逆に、視差探索範囲が小さくなるほど、最小作動距離が長くなり、カメラの消費電力が低くなり、より高い周囲温度に耐えることができます。

STM-501u / STM-502u#

視差探索範囲 視野角（H x V） 解像度 最小 Z Depth
128 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 0.26 m
128 90° x 60° 1280 x 720 0.26 m
128 90° x 60° 848 x 480 0.18 m
128 90° x 60° 640 x 360 0.14 m
128 90° x 60° 480 x 270 0.11 m
128 90° x 60° 424 x 240 0.1 m
128 81° x 65° 640 x 480 0.17 m
128 90° x 14° 848 x 100 0.18 m

STM-951u / STM-952u#

視差探索範囲 視野角（H x V） 解像度 最小 Z Depth
256 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 0.25 m
256 90° x 60° 1280 x 720 0.25 m
256 90° x 60° 848 x 480 N/A
256 90° x 60° 640 x 360 N/A
256 90° x 60° 480 x 270 N/A
256 90° x 60° 424 x 240 N/A
256 81° x 65° 640 x 480 N/A
256 90° x 14° 848 x 100 N/A
128 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 0.5 m
128 90° x 60° 1280 x 720 0.5 m
128 90° x 60° 848 x 480 0.34 m
128 90° x 60° 640 x 360 0.26 m
128 90° x 60° 480 x 270 0.19 m
128 90° x 60° 424 x 240 0.17 m
128 81° x 65° 640 x 480 0.3 m
128 90° x 14° 848 x 100 0.34 m
64 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266		 1 m
64 90° x 60° 1280 x 720 1 m
64 90° x 60° 848 x 480 N/A
64 90° x 60° 640 x 360 N/A
64 90° x 60° 480 x 270 N/A
64 90° x 60° 424 x 240 N/A
64 81° x 65° 640 x 480 N/A
64 90° x 14° 848 x 100 N/A

STM-951g#

視差探索範囲 視野角（H x V） 解像度 最小 Z Depth
256 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 0.25 m
256 90° x 60° 848 x 530 N/A
256 81° x 65° 640 x 480 N/A
128 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 0.5 m
128 90° x 65° 848 x 530 0.34 m
128 81° x 65° 640 x 480 0.3 m
64 90° x 65° 1280 x 800
640 x 400
424 x 266
320 x 200		 1 m
64 90° x 65° 848 x 530 N/A
64 81° x 65° 640 x 480 N/A

STM-955g#

Preset 解像度 Offset 最小 Z 深度 (最大～最小 mm)
Perception 1280 x 800 0 ∞～320
1280 x 800 32 1855～266
640 x 400 0 ∞～155
640 x 400 32 928～133
Dimensioning 640 x 480 0 ∞～310
640 x 480 64 928～233
640 x 480 128 463～187

Coordinate System#

Stereo mini シリーズのカメラでは、1/4 ネジ穴がある面が底面、ガラスカバーの表面が前面として定義され、RGB モジュールは LDM モジュールの左側に配置されます。

IMU 座標系の原点は、物理センサーの中心点にあります。加速度計とジャイロスコープの座標系は、左側 IR の背面にあります。座標系の正の X 軸は右を指し、正の Y 軸は下を指し、正の Z 軸は前を指します。

深度画像座標系の原点は左側 IR モジュールの光学中心にあり、カラー画像座標系の原点は RGB モジュールの光学中心にあります。座標系の方向は同じです。正の X 軸は右を指し、正の Y 軸は下を指し、正の Z 軸は前を指します。深度カメラ座標系の原点は 3D カメラのデフォルトの原点であり、座標は (0,0,0) です。3D カメラ座標系における深度原点、カラー原点、および IMU 原点の基準位置は、以下の Coordinate System Schematic テーブルに示されています。

Coordinate System Position Reference#

カメラ Coordinate System 3Dカメラ座標系における位置
(X、Y、Z単位：mm)
STM-501u / STM-502u デプス 0, 0, 0
カラー 14.00, 0, 2.02
IMU -0.246, -0.065, -16.948
STM-951u / STM-952u / STM-951g デプス 0, 0, 0
カラー 23.75, 0, 0
IMU 7.866, 1.068, -14.248
STM-955g デプス 0, 0, 0
カラー 23.75, 0, 0
IMU 15.48, 0, -55.60

情報

深度カメラとカラーカメラの位置合わせが有効な場合、深度座標系の原点は自動的にカラー座標系の原点に切り替わり、内部パラメータもそれに応じて変更されます。

座標系概略図#

STM-501u / STM-502u STM-951u / STM-952u / STM-951g STM-955g
IMU IMU STM-501uおよびSTM-502u IMU STM-951uおよびSTM-952u IMU STM-955g
デプス 深度 STM-501uおよびSTM-502u 深度 STM-951uおよびSTM-952u 深度 STM-955g
RGB RGB STM-501uおよびSTM-502u RGB STM-951uおよびSTM-952u RGB STM-955g

Coordinate System Position Reference#

取付位置とDepth/Color/IMUの相対的な座標系の関係。

情報

すべての基準点は、コンポーネントまたは位置の中心にあります。

STM-501u / STM-502u#

3Dカメラ座標系における位置
(X、Y、Z単位：mm)
取付穴 0, 0, 0
デプス -2.5, 0, 25.77
カラー 11.5, 0, 27.79
IMU -2.5, 0.07, 8.82

STM-501u / STM-502u 座標系位置基準

STM-951u / STM-952u#

3Dカメラ座標系における位置
(X、Y、Z単位：mm)
取付穴 0, 0, 0
デプス 0, 0, 22.92
カラー 23.75, 0, 22.92
IMU 7.87, -1.07, 8.67

STM-951u / STM-952u 座標系位置基準

STM-951g#

3Dカメラ座標系における位置
(X、Y、Z単位：mm)
取付穴 0, 0, 0
デプス -37.90, 0, 45.04
カラー -14.15, 0, 45.04
IMU -30.03, -1.07, 31.19

STM-951g 座標系位置基準

STM-955g#

3Dカメラ座標系における位置
(X、Y、Z単位：mm)
取付穴 0, 0, 0
デプス -81.41, -20.20, 36.01
カラー -57.66, -20.20, 36.01
IMU -65.93, -20.20, -19.59

STM-955g 座標系の位置基準

カメラの原点基準#

カメラの原点（グランドゼロデータム）は、深度 = 0 の起点または平面として定義されます。深度、RGB、および LRM のゼロ点からカメラの前面カバーガラスまでの距離を以下の表に示します。

STM-501u STM-502u STM-951u STM-952u STM-951g STM-955g
深度 (Z') 4.230 mm 4.930 mm 4.080 mm 4.780 mm 4.080 mm 4.040 mm
RGB (Z') 2.210 mm 2.910 mm 4.080 mm 4.780 mm 4.080 mm 4.040 mm
LRM (Z') 0 mm 0.7 mm 0 mm 0.7 mm 0 mm 0 mm
STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u
STM-951gSTM-955g

ストリーミングモード#

Stereo miniシリーズは、IR、深度、およびRGB画像データを取得するための柔軟な方法をユーザーに提供しており、ストリーミングモードはその最も一般的なアプローチです。このモードでは、ユーザーは各データタイプのターゲットフレームレート、解像度、および画像フォーマットを設定してから、対応するデータストリームを順次アクティブ化します。その後、カメラはユーザーが定義したターゲットフレームレート、解像度、および画像フォーマットで画像データをキャプチャして出力します。

カメラに現在設定されている深度モードと解像度に基づいて、事前定義されたオプション（5 fps / 6 fps、10 fps、15 fps、30 fps、60 fps、90 fps、100 fps）から現在のシーンに適したフレームレートを選択し、そのフレームレートで画像データをキャプチャできます。

トリガモード#

Stereo miniシリーズは、特定のフレームレートに基づく画像データ取得方法、および任意の周波数をサポートするフリーランニングトリガモードをサポートしています。このモードでは、カメラは外部入力トリガ信号を待機し、カメラで設定された有効な外部トリガ信号を受信した後にのみ画像データの取得を完了します。その後、カメラは次の外部トリガ信号の待機を続けます。2つの連続するトリガ間に設定された時間制限はなく、カメラの取得時間よりも長い単一の取得時間のみが存在するため、2つの連続するトリガ間の時間間隔を制御して任意の所望の周波数を達成することができます。これにより、画像データの受動的な取得が可能になります。カメラのインターフェースに応じて、カメラは次の方法でトリガできます：

  • USBカメラモデル：USBコマンドを介してホストコンピュータから送信されるソフトウェア信号、または8ピン同期インターフェースを介した外部デバイスからの信号。これにより、任意の周波数での受動的なトリガモードが容易になります。
  • STM-951g：ネットワークコマンド（ホスト発信）によるソフトウェアトリガと、M8 Aコード同期インターフェースによるハードウェアトリガ
  • STM-955g：ネットワークコマンド（ホスト発信）によるソフトウェアトリガと、M12 Aコード同期インターフェースによるハードウェアトリガ

フリートリガモードでは、カメラのIR、Depth、およびRGBの固定フレームレートを、必要に応じて5 fps / 6 fps、10 fps、15 fps、30 fps、60 fps、または90 fps（カメラモデルによって異なります）の均一な値に設定する必要があります。これは、2つの連続するアクティブトリガ間の最小時間間隔を決定するために必要です。次の表は、固定フレームレート、最小時間間隔、および受動的トリガの上限周波数の関係を示しています。

要約すると、カメラは許容範囲内のトリガ信号にのみ応答します。つまり、トリガ周波数は、受動的トリガの有効な周波数範囲内の任意の値にすることができます。

USBカメラモデルおよびSTM-951g

カメラの固定フレームレート（fps） サポート可能な受動的トリガ間隔（ms） サポート可能な受動的トリガ周波数（Hz）
90 ≥22.3 0～45
60 ≥33.4 0～30
30 ≥66.7 0～15
15 ≥133.4 0～7.5
10 ≥200 0～5
6 ≥333.4 0～3
5 ≥400 0～2.5

STM-955g

カメラの固定フレームレート（fps） サポート可能な受動的トリガ間隔（ms） サポート可能な受動的トリガ周波数（Hz）
20 ≥100 0～10
15 ≥133.4 0～7.5
10 ≥200 0～5
5 ≥400 0～2.5

マルチカメラ同期#

マルチカメラの使用例では、1台のカメラをプライマリとして初期化し、残りをセカンダリとして設定できます。または、外部信号ジェネレータをプライマリトリガとして使用し、すべてのカメラをセカンダリモードに設定することもできます。外部同期パルスを印加する場合、HW SYNC入力には、公称カメラフレームレート（30 Hzのフレームレートの場合は33.33 msなど）で100マイクロ秒の正パルスが必要です。入力はハイインピーダンスであり、USBモデルの場合は1.8 V、GigEモデルの場合は3.3 VのCMOS電圧レベルです。ただし、高解像度信号ジェネレータを必ず使用するようにしてください。信号ジェネレータの周波数は、センサのフレームレートと正確に一致させる必要があります。たとえば、センサが30 fpsに設定されている場合、実際のフレームレートは30.015 fpsである可能性があります。オシロスコープを使用して実際のフレームレートを測定し、信号ジェネレータを同じ周波数に設定する必要がある場合があります。このため、追加のカメラを1台だけプライマリ同期信号ジェネレータとして使用する方がよい場合があります。

次の図は、マルチカメラセットアップの機械図を示しています。

マルチカメラ同期インターフェース機械図

マルチカメラセットアップの利点：

  • 特定の空間におけるカメラのカバレッジを増やし、単一のカメラでは死角になる可能性のある遮蔽部分をFillする
  • 同じシーンの複数の画像をキャプチャし、さまざまな角度からオブジェクトをスキャンします。
  • 実効フレームレートを30 fps超に高めます。

8ピンコネクタと対応するケーブルを使用して、マルチカメラおよびマルチセンサーネットワークを設計できます。SDKの指示に従ってください。

マルチカメラ同期機能を使用して、深度画像の同期やRGB画像の同期（自動露出オフ時で時間差≦5 ms）を含む、2つのトポロジーでのマルチカメラフレーム同期がサポートされます。

スター・トポロジー#

スター・トポロジー

デイジーチェーン・トポロジー#

デイジーチェーン・トポロジー

同期インターフェース#

USB#

ピン 定義 説明
Pin_1 VCC デフォルトの電気レベル設定は1.8 Vです。VCCインターフェースで3.3 Vまたは5 Vの駆動電圧が供給される場合、必要に応じてI/Oレベルの設定を3.3 Vまたは5 Vに調整できます。
Pin_2 GPIO_OUT 同期駆動信号：アクティブハイ。ハイレベルの間隔はIRのExposure Timeと一致します。代表的な用途は、外部のFillを駆動することです。
Pin_3 VSYNC_OUT 同期トリガー信号：アクティブハイ。ハイレベルにより、セカンダリデバイスにトリガー信号が供給されます。
Pin_4 TIMER_SYNC_OUT パルス信号ソース、セカンダリデバイスのハードウェア Timestampをリセットします。
Pin_5 RESET_IN ハードウェアリセット信号：カメラの電源をオフにしてから自動的に電源をオンにし、リセットするようにトリガーします。入力信号の検知：20 Hz / 50% デューティサイクル / 5サイクル以上連続（つまり、正常な入力信号と判定され、その他の信号はフィルターで除外されます）；許容される周波数の変動は±1 Hz、デューティサイクルの変動は±2%です。
Pin_6 VSYNC_IN 同期トリガー信号：アクティブハイ。プライマリデバイスからのトリガー/同期信号に使用され、持続時間は1 msです。
Pin_7 TIMER_SYNC_IN ハードウェアの Timestamp リセット信号入力、ハードウェアの Timestamp クリア。
Pin_8 GND グラウンド

同期ポイントの配置を以下の図に示します。

STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u

GigE#

ピン 定義 説明
Pin_2 信号 VCC デフォルトの電気的レベル設定は 3.3 V です。VCC インターフェースで 3.3 V、5 V、または 24 V の駆動電圧が供給される場合、I/O レベル設定を必要に応じて 3.3 V、5 V、または 24 V に調整できます。
Pin_3 VSYNC_IN 同期トリガー信号：アクティブハイ。プライマリデバイスからのトリガー/同期信号に使用され、持続時間は1 msです。
Pin_4 VSYNC_OUT 同期トリガー信号：アクティブハイ。ハイレベルにより、セカンダリデバイスにトリガー信号が供給されます。
Pin_5 信号 GND グラウンド

マルチカメラ同期ポイントのピン配置を以下の図に示します：

STM-951g#

STM-951g のマルチカメラ同期ピン配置

STM-955g#

STM-955g のマルチカメラ同期ピン配置

電源コネクタのピン番号（両方のカメラモデルで共通）：

STM-951g 電源コネクタのピン番号

カメラ機能#

Depth Camera の機能#

Stereo miniシリーズでは、以下のデプス画像設定が公開されています。

Node Name 表示名 説明
DepthMax DepthMax デプスデータに使用される最大デプス（mm）
DepthMin DepthMin デプスデータに使用される最小デプス（mm）
ExposureAuto Exposure Auto 自動 Exposure Mode を設定します。
ExposureTime Exposure Time Exposure Time を設定します。これは、受光セルが光にさらされる時間を制御します。ExposureAuto は自動的に Off に設定されます。
Gain Gain 選択したゲインを絶対物理値として制御します。これは、映像信号に適用される増幅係数です。
BslDepthPreset Depth Preset 特定のユースケースに最適化された、事前定義されたアルゴリズムパラメータのセットを選択します。設定可能な値：
Default、AMR with IR-Pass、High Accuracy、High Density
Pixel Format Pixel Format デバイスによって提供されるピクセルのフォーマット。PixelSizeとPixelColorFilterによって提供されるすべての情報が単一のPropertyに統合されていることを示します。
Coord3D_C16: 3D座標 C 16ビット
Coord3D_ABC32f: 3D座標 A-B-C 32ビット浮動小数点
BslComponentMappingMode Component Mapping Mode 深度プレーンとカラープレーンのマッピング方法。
None: 深度とカラーのマッピングを行いません。
ColorOntoDepth: カラーをスケーリングし、深度にマッピングします。
DepthOntoColor: 深度をスケーリングし、カラーにマッピングします。
DepthOntoColor(HW): 深度をスケーリングし、カラーにマッピングします（ハードウェア）。
Scan3dFocalLength Scan3d Focal Length ピクセル単位でのカメラの焦点距離を返します。
Scan3dBaseline Scan3d Baseline ステレオカメラ設定における2台のカメラの物理的距離としてのベースラインを返します。
Scan3dPrincipalPointU Scan3d Principal Point U 主点の水平位置の値を返します。
Scan3dPrincipalPointV Scan3d Principal Point V 主点の垂直位置の値を返します。

Color Camera の機能#

Stereo miniシリーズでは、以下のColor画像設定を使用できます。

Node Name 表示名 説明
ExposureAuto Exposure Auto 自動 Exposure Mode を設定します。
ExposureTime Exposure Time Exposure Time を設定します。これは、受光セルが光にさらされる時間を制御します。ExposureAuto は自動的に Off に設定されます。
Gain Gain 選択したゲインを絶対物理値として制御します。これは、映像信号に適用される増幅係数です。
BalanceWhiteAuto Balance White Auto カラーチャンネル間の自動ホワイトバランスのモードを制御します。ホワイトバランス比率は自動的に調整されます。
BalanceRatio Balance Ratio カラー画像のホワイトバランスを制御します。
BslBacklightCompensation Backlight Compensation 逆光補正を制御します。
BslBrightness 明るさ 明るさを制御します。
BslContrast Contrast コントラストを制御します。
Gamma Gamma Gammaを制御します。
BslHue BslHue 色相を制御します。
BslSaturation 彩度 彩度を制御します。
BslSharpness シャープネス シャープネスを制御します。