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3D Camera Cube Software Image 26.01.0 – リリースノート#

新機能#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • SilhouetteMatchのこの機能強化により、シーン内の平面オブジェクトのセグメンテーションにAIモデルを使用できるようになり、基準面のキャリブレーションが不要になりました。AIベースのセグメンテーションを使用するには、検出サービスで object_plane_detection を true に設定し、object_segmentation_model として SHEET_METAL を選択します。さらに、AIベースのセグメンテーション使用時は、新しいパラメータ max_object_overlap により、他のセグメンテーション済みオブジェクトと重複できるオブジェクトの最大割合を指定できます。重複率がこれより高いオブジェクトは除外されます。そのため、オクルージョン（遮蔽）のないマッチングに対する把持（グラスプ）のみが返されます。これらの新機能により、一部が遮蔽された金属部品を安全かつ正確にピッキングできます。SilhouetteMatchAIモジュールには、別途ライセンスが必要です。
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
    • これはZividおよびOrbbecのカメラパイプラインでも利用できるようになりました。これにより、SilhouetteMatchはZividの高精度な点群を利用して、表面の特性が難しい平面金属部品を正確にピッキングできます。
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 新しいオブジェクトカテゴリ「Sheet Metal」が利用可能です。item_model のタイプに SHEET_METAL を設定することで選択できます。板金モデルを使用することで、サイズや形状が未知の平らな平面金属オブジェクトのピッキングと方向を考慮した配置が可能になります。
  • グリッパー定義（rc_gripper_db）およびCollisionCheck（rc_collision_check）における吸着カップと可動フィンガーのサポート
    • グリッパーのモデリング時に、個々のグリッパー要素に SUCTION_CUP や FINGER などの function_type を割り当てることができるようになりました。吸着カップとしてマークされた要素は衝突チェック時に無視されるため、吸着把持の点群衝突チェックにおいて吸着カップを正しくモデリングできるようになります。フィンガーとしてマークされた要素には、可変の位置を持たせることができます。フィンガー要素のゼロ位置を定義することで、SilhouetteMatchおよびCADMatchにおいて、ユーザー定義の把持に可変ストロークを割り当てることができます。これにより、複雑なビンピッキングアプリケーションにおける衝突チェック付きの把持定義がより快適になります。
  • ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)、およびCADMatch (rc_cadmatch) における、レスポンスのパースを容易にするための新しい検出サービス
    • ItemPickAIおよびBoxPickにおける新しいサービス compute_grasps_extended、ならびにSilhouetteMatchおよびCADMatchにおける detect_object_extended は、拡張されていない従来のサービスと同じ検出タスクを実行しますが、パースしやすい異なる構造で結果を返します。レスポンス内でアイテムやマッチを把持とは別のリストとして返す代わりに、レスポンス内の各把持に、正確な配置に必要なオブジェクトのポーズなど、対応するオブジェクトに関する情報が含まれるようになりました。これにより、オブジェクト情報の取得が大幅に容易になりました。
  • gRPC Interface
    • 新しい「ImageEventsInterface」サービスにより、深度計算のための画像取得が完了したことを通知する「depth_acquisition_done」イベントの送信が可能になりました。このイベントを使用することで、検出の実行中であっても、ロボットを動かしたりシーンを変更しても安全なタイミングを判断できます。これは、ロボットアプリケーションにおけるタクトタイムの最適化に役立ちます。

改善と修正#

  • CollisionCheck（rc_collision_check）
    • 点群衝突チェック用の深度画像における穴埋め機能をオフにできる新しいパラメータ「pointcloud_watertight」を追加しました
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • detect_filling_level における filling__level_cell_count の最大値を 200 に増加しました
  • LoadCarrier、TagDetect、ItemPick、ItemPickAI、BoxPick、SilhouetteMatch、CADMatchにおける trigger_dump サービスの呼び出し
    • サービスが頻繁に呼び出された場合のダンプのキューイングを修正しました
    • 保存速度が十分でない場合の新しいエラーリターンコードを追加しました
  • 汎用ロボットインターフェース
    • TCPメッセージのバッファリングによる断片化されたTCPメッセージのサポート
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • リファインメントの実行時間を改善しました
    • 検出のロバスト性が向上した新しいテンプレートのサポートを追加しました
  • ItemPickAIおよびItemPick (rc_itempick)
    • allow_any_grasp_poseが有効な場合に返されるアイテムの数が誤っていた不具合を修正しました
    • ItemPickのレスポンスから空の「template_id」フィールドおよび「view」フィールドを削除しました
  • Hand-Eye Calibration (rc_hand_eye_calibration)
    • 手先-眼（ハンドアイ）キャリブレーションの誤差が大きい場合にステレオキャリブレーションが変更されるのを防ぎます
  • WebGUI
    • 新しいCADMatchポーズ事前確率（priors）にデフォルトで反転した向きが追加されました
    • 軽微な修正とレイアウトの改善