パフォーマンス#

このトピックには、パフォーマンスに関する情報が含まれています。

深度パフォーマンス#

深度 Quality 評価#

深度精度（Z精度）の計算： 深度精度（Z精度）は、カメラの配置に起因する誤差を除外し、単一フレームの深度画像における正解データ（GT）に対するピクセルごとの深度精度を測定します。GTは、深度の原点から基準ターゲットまでの距離を測定して取得します。深度精度は次の式を使用して計算できます。

DepthAccuracySigned = Median (CP_L – GT + PP_D)

ここで、

CP_L = GTの測定方向に沿った、深度の原点とフィッティング平面の間の実際の長さ

PP_D = フィッティング平面に対する点群のピクセルごとの距離

空間精度の計算： 空間精度は、有効な各ピクセルと最適フィッティング平面の間の二乗平均平方根誤差（RMS誤差）の、真値（GT）に対する割合（パーセンテージ）として計算されます。

時間的精度の計算： 時間的精度は、ROI内の時間の経過に伴う深度値の変動を測定します。深度画像の品質はその時間的一貫性に基づいて評価できます。高品質な深度画像は、時間の経過に対して滑らかで安定している必要があります。このメソッドは、特定数のフレーム（例：30）にわたる深度値の標準偏差（STD）として定義されます。時間的ノイズの定量化はピクセル単位で実行され、その後に指定された時間にわたる各ピクセルのSTDが計算されます。

深度 Fill Rate の計算： Fill Rate は、ターゲット領域（ROI）内の全ピクセルに対する有効ピクセルの割合を計算するために使用され、主に深度の完全性を測定するために使用されます。

計算原理の詳細については、Depth Quality Metricsを参照してください。

一般的な深度パフォーマンス#

Stereo miniシリーズのカメラの一般的な深度パフォーマンスを次の表に示します。

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
深度精度	≤±2 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
空間精度	≤1.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤0.8 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤1.6 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤0.4 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤0.8 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
時間的精度	≤0.9 % @ 2 m	≤0.4 % @ 2 m	≤0.1 % @ 2 m (1280 x 800)
Fill Rate	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)

情報

実際の動作範囲と精度は、周囲の照明や測定対象物によって異なる場合があります。
テストオブジェクトは反射率 > 80 % の平面であり、基準範囲は 81 % FOV（81 % FOV とは、深度マップの上、下、左、右から 5 % を切り取った後の深度マップ領域の中央の残りの 81 % を指します）、または 64 % FOV（64 % = 80 % x 80 % で、同様の定義）です。
各 3D カメラの深度パフォーマンスは、出荷前に製造ラインで検証されます。これらの指標は、標準的な条件下での深度パフォーマンスを反映しています。3D カメラのライフサイクル全体にわたる外部からの影響要因は、深度パフォーマンスに大きな影響を与える可能性があります。

距離に対する空間精度のパフォーマンス基準

STM-501u / STM-502u の空間精度の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-501u / STM-502u の空間精度

STM-951u / STM-952u の空間精度の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-951u / STM-952u の空間精度

時間に対する時間的精度のパフォーマンス基準

STM-501u の時間的精度の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-501uの時間的精度

STM-951u の時間的精度の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-951uの時間的精度

距離に対する Fill Rate のパフォーマンス基準

STM-501u / STM-502u の Fill Rate の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-501u / STM-502u の Fill Rate

STM-951u / STM-952u の Fill Rate の一般的な深度パフォーマンス基準

STM-951u / STM-952u の Fill Rate

電気的パフォーマンス#

電源#

Stereo mini シリーズの USB カメラには、USB 3.0 Type-C コネクタ付きの電源が必要です。電源出力が標準仕様であり、電源ポートの最大電流が 1.5 A 以上であることを確認することが重要です。

Stereo mini シリーズの GigE カメラは、PoE または DC 給電に対応しており、以下の電源要件を満たす必要があります。

電源供給方式	STM-951g	STM-955g
PoE	IEEE 802.3af	IEEE 802.3af
DC	≥1 A @ 9～24 V	≥2 A @ 9～24 V

消費電力#

消費電力は、選択した動作モードによって異なります。

USB#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
標準的な構成	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：128 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AEオン RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AEオン IR：オフ IMU ODR（出力データレート）：200 Hz	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：256 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 AEオン RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AEオン IR：オフ IMU ODR（出力データレート）：200 Hz
平均消費電力	2.3 W	2.5 W

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
最大電力構成	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：128 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16＆露光時間：32 ms RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AEオン IR：1280 x 800 @ 30 fps Y8＆露光時間：32 ms IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：256 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16＆露光時間：32 ms RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AEオン IR：1280 x 800 @ 30 fps Y16＆露光時間：32 ms IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz
平均消費電力	3.0 W	3.0 W

GigE#

STM-951g#

	PoE	DC電源
標準的な構成	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：256 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16、AEオン RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AEオン IR：オフ IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：256 D2C：オフ深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16、AEオン RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AEオン IR：オフ IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz
平均消費電力	4.42 W	3.25 W

	PoE	DC電源
最大電力構成	レーザーパワーレベル：6 視差探索256 D2C：オフ深度：848 x 530 @ 60 fps Y16、露光時間：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AEオン IR：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz	レーザーパワーレベル：6 視差探索範囲：256 D2C：オフ深度：848 x 530 @ 60 fps Y16、露光時間：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AEオン IR：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz
平均消費電力	4.82 W	3.43 W

STM-955g#

	PoE	DC電源
標準的な構成	レーザーパワーレベル：5 D2C：オン動作温度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL、AEオン RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AEオン IR x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AEオン IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz	レーザーパワーレベル：5 D2C：オン動作温度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL、AEオン RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AEオン IR x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AEオン IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz
平均消費電力	7.57 W	6.07 W

	PoE	DC電源
最大電力構成	レーザーパワーレベル：6 D2C：オン動作温度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL、AEオン RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AEオン IR x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AEオン IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz	レーザーパワーレベル：6 D2C：オン動作温度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL、AEオン RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AEオン IR x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 AEオン IMU ODR（出力データレート）：1000 Hz
平均消費電力	8.08 W	6.55 W

保管および電源供給の条件#

条件	説明	最小～最大
保管（周囲温度）、電源オフ	長期保管	0～50 °C STM-955gのみ：0～60 °C
	輸送中または短時間の露出に対して許容される一時的な制限	-20～60 °C
	湿度	温度 / RH：60 °C / 95 %
周囲温度（通電時）	通電時のカメラの周囲温度	STM-501u, STM-502u^a：-10～45 °C STM-951u^b, STM-952u^b, STM-951g^c, STM-955g：-10～50 °C
LDM保護温度	通電時のLDM温度	最小：N/A 最大：73 °C
背面ケース温度、通電時（STM-501u / STM-502u）	背面ケースの最高温度は、カメラ周囲温度45 °Cで動作させた場合に発生します。	0～60 °C
背面ケース温度、通電時（STM-951u / STM-952u）	背面ケースの最高温度は、カメラ周囲温度50 °Cで動作させた場合に発生します。	0～60 °C
背面ケース温度、通電時（STM-951g）	背面ケースの最高温度は、カメラ周囲温度50 °Cで動作させた場合に発生します。	0～65 °C
背面ケース温度、通電時（STM-955g）	背面ケースの最高温度は、カメラ周囲温度50 °Cで動作させた場合に発生します。	-3～65 °C

STM-501uおよびSTM-502uの場合、カメラは-10 °C～45 °Cの温度範囲内で、15 fpsのあらゆる解像度コンビネーションで動作可能です。高解像度画像出力を30 fpsおよび60 fpsに設定した場合、消費電力が大幅に増加するため、動作温度範囲は-10 °C～40 °Cに狭まります。
STM-951uおよびSTM-952uの場合、カメラは-10 °C～50 °Cの温度範囲内で、15 fpsおよび30 fpsのあらゆる解像度コンビネーションで動作可能です。高解像度画像出力を60 fpsに設定した場合、消費電力が大幅に増加するため、動作温度範囲は-10 °C～45 °Cに狭まります。
STM-951gの場合、カメラは-10 °C～50 °Cの温度範囲内で、15 fpsのあらゆる解像度コンビネーションで動作可能です。高解像度画像出力を30/60/90 fpsに設定した場合、消費電力が大幅に増加するため、動作温度範囲は-10 °C～45 °Cに狭まります。

情報

より広い温度範囲での操作が必要な場合は、追加の熱対策を考慮する必要があります。

ESDパフォーマンス#

Stereo miniカメラのESD性能：

	通電時	非通電時	認証規格
接触放電	±8 KV クラス A	±8 KV クラス A	EN 61000-6-2
気中放電	±15 KV クラス A	±15 KV クラス A	EN 61000-6-2

物理的パフォーマンス#

侵入保護#

USB#

カメラ	IP 等級	保護等級	条件	参照規格
STM-501u / STM-502u	IP5X	固形物がカメラ内部へ侵入するのを防ぎます。カメラ内部への粉塵の侵入を完全に防ぐことはできませんが、侵入した粉塵が正常動作に影響を与えることはありません。	Type-Cケーブルを挿入し、ネジを締め付けます。マルチカメラ同期用8ピンインターフェイスは使用されていません。	IEC 60529:2013
STM-951u / STM-952u	IP65 (USB Type-C コネクタ: IP67)	カメラへの粉塵の侵入を完全に防ぎます。低圧の水流がカメラへ侵入するのを防ぎます。	マルチカメラ同期用8ピンインターフェイスは使用されていません。	IEC 60529:2013

GigE#

IP 等級	電源	保護等級	条件
IP67	PoE	カメラへの粉塵の侵入を完全に防ぎます。最大水深1 mに30分間水没させても、内部への水の浸入を完全に防ぎます。	IP67対応ケーブルを使用し、M12 Xコードコネクタがしっかりと接続されていることを確認してください。 M8/M12 Aコードコネクタのキャップが取り付けられていることを確認してください。
IP67	DC電源	カメラへの粉塵の侵入を完全に防ぎます。最大水深1 mに30分間水没させても、内部への水の浸入を完全に防ぎます。	IP67要件を満たすネットワークケーブルおよび電源ケーブルを使用してください。 M12 XコードインターフェイスとM8/M12 Aコードインターフェイスが同時にロックされていることを確認してください。