Stereo visard Software Image 26.01.0 – リリースノート#

新機能#

• グリッパー定義（rc_gripper_db）およびCollisionCheck（rc_collision_check）における吸着カップと可動フィンガーのサポート
  • グリッパーのモデリング時に、個々のグリッパー要素に機能タイプ（SUCTION_CUPやFINGERなど）を割り当てることができるようになりました。吸着カップとしてマークされた要素は衝突チェック中に無視されるため、サクションピッキングの点群衝突チェックにおいて吸着カップを正しくモデリングできるようになります。フィンガーとしてマークされた要素には、可変の位置を持たせることができます。フィンガー要素のゼロ位置を定義することにより、SilhouetteMatchでのユーザー定義の把持に可変のストロークを割り当てることができます。これにより、複雑なアプリケーションにおける衝突チェック付きの把持定義がより快適になります。
• BoxPick (rc_boxpick) および SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) における応答解析を容易にするための新しい検出サービス
  • BoxPickの新しいサービス「compute_grasps_extended」およびSilhouetteMatchの「detect_object_extended」は、拡張されていない従来のサービスと同じ検出タスクを実行しますが、解析がより容易な異なる構造で結果を配信します。把持とは別にアイテムやマッチを個別のリストとして返す代わりに、レスポンス内の各把持には、正確な配置に必要なオブジェクトのポーズなど、対応するオブジェクトに関する情報が直接含まれるようになりました。これにより、オブジェクト情報の取得が大幅に容易になりました。
• gRPC Interface
  • 新しい「ImageEventsInterface」サービスにより、深度計算のための画像取得が完了したことを通知する「depth_acquisition_done」イベントの送信が可能になりました。このイベントを使用することで、検出の実行中であっても、ロボットを動かしたりシーンを変更しても安全なタイミングを判断できます。これは、ロボットアプリケーションにおけるタクトタイムの最適化に役立ちます。

改善と修正#

• CollisionCheck（rc_collision_check）
  • 点群衝突チェック用の深度画像における穴埋め機能をオフにできる新しいパラメータ「pointcloud_watertight」を追加しました
• 汎用ロボットインターフェース
  • TCPメッセージのバッファリングによる断片化されたTCPメッセージのサポート
• ItemPick（rc_itempick）
  • allow_any_grasp_poseが有効な場合に返されるアイテムの数が誤っていた不具合を修正しました
  • ItemPickのレスポンスから空の「template_id」フィールドおよび「view」フィールドを削除しました
• WebGUI
  • 軽微なレイアウトの改善と修正