Stereo visard Software Image 26.01.0 – リリースノート#

新機能#

• グリッパー定義 (rc_gripper_db) および CollisionCheck (rc_collision_check) での吸着パッドと可動フィンガーのサポート
  • グリッパーのモデリング時に、グリッパーの個々の要素に function_type（SUCTION_CUP や FINGER など）を割り当てることができるようになりました。吸着カップとしてマークされた要素は衝突チェック時に無視されるため、吸着グラスプの点群衝突チェックにおいて吸着カップを正しくモデリングできるようになりました。フィンガーとしてマークされた要素には、可変位置を持たせることができます。フィンガー要素のゼロ位置を定義することにより、SilhouetteMatch のユーザー定義グラスプに可変ストロークを割り当てることができます。これにより、複雑なアプリケーションにおける衝突チェック付きのグラスプ定義がより快適になります。
• BoxPick (rc_boxpick) および SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) におけるレスポンスパースを容易にするための新しい検出サービス
  • BoxPick の新しいサービス compute_grasps_extended と SilhouetteMatch の detect_object_extended は、拡張されていない従来のサービスと同じ検出タスクを実行しますが、パースしやすい異なる構造で結果を出力します。アイテムやマッチをグラスプの横にある個別のリストとして返す代わりに、レスポンス内の各グラスプに、対応するオブジェクトに関する情報（正確な配置に必要なオブジェクトのポーズなど）が含まれるようになりました。これにより、オブジェクト情報の取得がはるかに簡単になりました。
• gRPCインターフェース
  • 新しい ImageEventsInterface サービスにより、深度計算のための画像取得が完了したことを通知する depth_acquisition_done イベントを送信できるようになりました。このイベントを使用すると、検出の進行中にロボットを安全に移動させたり、シーンを変更したりできるタイミングを判断できます。これは、ロボットアプリケーションでのサイクルタイムの最適化に役立ちます。

改善点と修正点#

• CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 点群の衝突チェック用に深度画像の穴埋めをオフにできる新しいパラメータ pointcloud_watertight を追加しました
• Generic Robot Interface
  • TCPメッセージのバッファリングによる、断片化されたTCPメッセージのサポート
• ItemPick (rc_itempick)
  • allow_any_grasp_pose が有効な場合に返されるアイテムの数が誤っていた問題を修正しました
  • ItemPick のレスポンスから空の template_id および view フィールドを削除しました
• WebGUI
  • 軽微なレイアウトの改善および修正