Depth Control#

Depth Control機能を使用すると、Stereo aceカメラが画像内の深度を計算する方法を制御できます。

視差画像から深度がどのように計算されるか詳細については、測定結果の処理を参照してください。

デプスパラメータ#

Depth Resolution#

Depth Resolutionを使用すると、視差画像の解像度を指定できます。解像度を低くすると処理負荷が軽減され、達成可能なフレームレートを向上させることができます。

視差とは、Stereo aceの左右のカメラの画像間におけるオブジェクトポイントの変位を意味します。視差が大きいほど、オブジェクトはカメラに近くなります。

次の解像度を利用できます：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

デプス解像度を指定するには：

パラメーターを BslDepthResolution パラメータを希望の解像度に設定します。

Intensity Resolution#

Intensity Resolutionを使用すると、プロデューサーによって提供される輝度画像の解像度を指定できます。

次の解像度を利用できます：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

輝度解像度を指定するには：

パラメーターを BslIntensityResolution パラメータを希望の解像度に設定します。

プロデューサーは、選択された BslDepthQuality 値から、カメラのBinning、従来の BslDepthResolution および BslIntensityResolution 設定、およびホスト側の2D Scalingの適切な内部組み合わせを導き出します。

Fill#

このパラメータを使用すると、補間によって視差画像の穴を埋めることができます。埋め込み値は、穴の境界における視差の許容される最大差です。埋め込み値を大きくすると穴の数を減らすことができますが、補間された値に大きな誤差が生じる可能性があります。補間されるピクセルは最大で5%です。大きな穴の補間よりも、小さな穴の補間の方が望ましいです。補間されたピクセルの信頼度は0.5という低い値に設定されます。埋め込み値を0にすると、穴埋めが無効になります。

Fill値を指定するには：

パラメーターを BslDepthFill パラメータを希望の値（0〜4）に設定します。

セグメンテーション#

このパラメータを使用すると、視差画像内の接続された視差領域が含み必要がある最小ピクセル数を指定できます。これより小さい孤立した領域は、視差画像で無効に設定されます。この値は、 High Depth Resolution 設定に関連しています。別の深度解像度を選択した場合は、調整する必要はありません。セグメンテーションは、誤った視差測定値を除去するのに役立ちます。ただし、値を大きくすると、実物のオブジェクトも除去される可能性があります。

セグメンテーション値を指定するには：

パラメーターを BslDepthSeg パラメータを希望の値（0〜4000）に設定します。

最小信頼度#

最小信頼度を指定して、潜在的に誤った視差測定値をフィルタリングできます。指定された値よりも低い信頼度を持つすべてのピクセルは、視差画像で無効に設定されます。

最小信頼度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMinConf パラメータを希望の値（0.0〜1.0）に設定します。

最小深度#

最小深度とは、測定を開始するカメラからの最短距離です。値を大きくすると、暗黙的に視差範囲が縮小され、結果として計算時間が短縮されます。最小距離はメートル単位で指定します。

最小深度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMinDepth パラメータを希望の値（0.1〜100.0）に設定します。

最大深度#

最大距離とは、測定を終了するカメラからの最長距離です。より大きい距離値を持つピクセルは、視差画像で無効に設定されます。許可された範囲の終了時の最大深度値は、理論的にはカメラが無限遠まで測定していることを意味します。ただし、そのような距離では、オブジェクトのポイントが100メートル離れているか200メートル離れているかを区別することが難しくなります。その結果、測定の信頼性が低下します。最大距離はメートル単位で指定します。

最大深度を指定するには：

パラメーターを BslDepthMaxDepth パラメータを希望の値（0.1〜100.0）に設定します。

最大深度誤差#

このパラメータを使用すると、精度が高すぎる測定値をフィルタリングできます。指定された値よりも大きい深度誤差を持つすべてのピクセルは、視差画像で無効に設定されます。最大深度誤差はメートル単位で指定します。深度誤差は通常、カメラからのオブジェクトの距離の2乗に比例して増加します。

最大深度誤差を指定するには：

パラメーターを BslDepthMaxDepthErr パラメータを希望の値（0.01〜100.0）に設定します。

スムージング#

このオプションは、視差値の詳細な平滑化を有効にします。

平滑化を有効または無効にするには：

パラメーターを BslDepthSmooth パラメータを On または Off.

Static Scene#

このパラメータは、マッチングの前に連続する8つのカメラ画像を平均化します。これによりノイズが低減され、結果としてステレオマッチングの結果が向上します。ただし、レイテンシが大幅に増加します。最初の画像の Timestamp が、視差画像の Timestamp として使用されます。このオプションは、 Full または High depth resolutionでのマッチングにのみ影響します。8つの画像の取得中にシーンが 行いません 変化しない場合にのみ有効にする必要があります。

Static Sceneモードを有効または無効にするには：

パラメーターを BslDepthStaticScene パラメータを On または Off.

Double Shot#

このパラメータを有効にすると、より密度の高い視差画像が生成されますが、処理時間が増加します。

プロジェクターを搭載した連続アクッリジションモードで撮影されたシーンでは、 AlternateActive モードでは、プロジェクターの反射によって生じたホール（欠損領域）は、プロジェクターパターンなしの画像から計算された深度情報で補間されます。 AlternateActive モードでは、画像取得中にシーンが変化しない場合にのみ 行いません Double Shot パラメーターを有効にする必要があります。

では、 AlwaysActive モードでは、このパラメーターを有効にしても問題ありません。ホールは、同じ画像のダウンスケール版から計算された深度情報で補間されます。

Double Shot モードを有効または無効にするには:

パラメーターを BslDepthDoubleShot パラメータを On または Off.

Exposure Adaptation Timeout#

トリガー後、自動露出の調整が完了するまでに待機する最大時間。