Stereo visard ソフトウェアイメージ 26.04.0 – リリースノート#

新機能#

• Stereo Matching (rc_stereomatching) で、ユーザー定義の 2D の ROI に制限できるようになりました。これにより、画像の一部のみがアプリケーションに関連する場合のレイテンシーが短縮されます。
• グリッパー定義 (rc_gripper_db) と CollisionCheck (rc_collision_check) が複数の TCP をサポートします：
  • 各グリッパーに、優先順位の異なる姿勢を持つ複数の TCP を設定できるようになりました。干渉チェック時には、定義されたすべての TCP の干渉がチェックされ、すべての rc_reason ソフトウェアモジュールのすべての把持動作において、干渉のない最初の TCP の ID が返されます。各 TCP に最小吸着面寸法を設定することで、これらの要件を満たす把持のみが干渉チェックの対象となります。これは、把持するアイテムのサイズに応じて異なる吸着カップの組み合わせを有効にできるマルチ吸着カップグリッパーを使用するアプリケーションの ItemPick および BoxPick で特に役立ちます。

改善と修正#

• ItemPick (rc_itempick):
  • 把持が見つからない場合でも、有効なクラスターが検出されたときはコード 101 を返さないようにしました
• CollisionCheck：
  • FINGER 要素の親に 'flange' が指定されている場合の衝突チェックを修正しました
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 結果のビジュアライゼーションに一致番号を追加しました
• EKI Bridge：
  • マニュアル内の EKI XML 設定ファイルを更新し、最大 64kB の BUFFSIZE を利用できるようにすることで、1 リクエストあたりにより多くのデータを処理できるようにしました
  • レスポンスが BUFFSIZE の制限を超える場合に、EKI 接続のクラッシュや転送エラーを防ぐための自動ペイロードプルーニングを追加しました
• gRPCInterface：
  • Image に Gamma と auto_exposure_adapting を追加しました
• REST-API：
  • 現在のシステムステータスを通知するシステムメッセージを追加しました
• LEDcontrol:
  • ステータス通知の点滅パターンを変更しました
• WebGUI:
  • わずかな視差の変化を見やすくするために、カラーコード化された視差画像でTurboカラーマップを使用するようにしました
  • SilhouetteMatch テンプレートにおける把持の重複およびダウンロードの問題を修正しました
  • ライセンスの有効期限が近づいたときに警告バーを追加しました
  • 軽微な改善と修正