機能仕様#

このトピックでは、Stereo mini カメラシリーズの機能仕様について詳しく説明します。

ベンダー識別子 (VID) およびプロダクト識別子 (PID)#

	STM-501u	STM-502u	STM-951u	STM-952u	STM-951g	STM-955g
モデル	G40155-170	G40155-180	G40055-170	G40055-180	G40055-570	G30056-370
PID	0x0800	0x0803	0x0804	0x0807	0x080E	0x0815
VID	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5	0x2BC5

プラットフォームおよびシステム要件#

Stereo miniシリーズのカメラは、USBまたはイーサネットを使用してホストコンピューターに接続するため、さまざまなプラットフォームやシステム要件に対応します。

USB#

	x86/x64	ARM
OS	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
USB	USB 3.0	USB 3.0
CPU	クアッドコア、2.9 GHz	クアッドコア、A57
リファレンスモデル	Intel i3 10100 / Intel i5 8400	NVIDIA Jetson Orin Nano / Raspberry Pi 5
RAM	Windows：8 GB RAM以上 Ubuntu：4 GB RAM以上	4 GB RAM以上

GigE#

STM-951g#

	x86/x64	ARM
OS	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
イーサネット	Gigabit Ethernet	Gigabit Ethernet
CPU	クアッドコア、2.9 GHz	Cortex-A78AE
リファレンスモデル	Intel i7 10700	NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
ネットワークアダプター	Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11)	RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM	Windows：8 GB RAM以上 Ubuntu：4 GB RAM以上	8 GB RAM以上

STM-955g#

	x86/x64	ARM
OS	Windows 10/11 Ubuntu 20.04 / 22.04	Ubuntu 20.04 / 22.04
イーサネット	Gigabit Ethernet	Gigabit Ethernet
CPU	クアッドコア、2.9 GHz	クアッドコア、A57
リファレンスモデル	Intel i7 10700	NVIDIA AGX Orin / Orin NX / Orin Nano
ネットワークアダプター	Intel ® Corporation Ethernet Connection (14) I219-LM (rev 11)	RTL8111/8168/8411 PCI Express Gigabit Ethernet Controller (rev 15)
RAM	Windows：8 GB RAM以上 Ubuntu：4 GB RAM以上	8 GB RAM以上

カメラシステムフレームワーク#

USB#

USBカメラシステム構成図

GigE#

画像データストリーム#

USB#

Stereo mini シリーズのUSBカメラは、高品質なマルチ解像度のデプストリームデータおよび高精細なカラーストリームデータを提供します。カメラはデプストリームデータをY16フォーマットで出力します。カメラから出力されるカラーストリームデータはMJPEG/YUYVフォーマットです。SDKは、MJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16フォーマットでの出力をサポートしています。カメラはIR画像データをY8フォーマットで出力し、SDKでは最大解像度でのY16/Y12フォーマットでのデータ出力もサポートしています。

出力データストリーム (USB3.0): STM-501uおよびSTM-502u#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6, 10, 15, 30
デプス	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90
デプス	Y16	4:3	640 x 480	6, 10, 15, 30, 60, 90
デプス	Y16	その他	848 x 100	100
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90 6, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	4:3	640 x 400	6, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	その他	848 x 100	100
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 10, 15, 30, 60 6, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480 320 x 240	6, 10, 15, 30, 60 6, 30, 60

出力データストリーム (USB2.0): STM-501uおよびSTM-502u#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30
デプス	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	6 6, 8, 10 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60
デプス	Y16	4:3	640 x 360	6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	6 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	6 6, 8, 10 6, 10, 15, 30 6, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	6, 10, 15, 30
RGB	MJPEG	16:9	1920 x 1080 1280 x 720	8 6, 10, 15
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	424 x 240	6, 15, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	6, 15, 30

出力データストリーム (USB3.0): STM-951uおよびSTM-952u#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5, 10, 15, 30
デプス	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
デプス	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
デプス	Y16	その他	848 x 100	100
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5, 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	その他	848 x 100	100
RGB	MJPEG & YUYV	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90 5, 10, 15, 30, 60, 90
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

出力データストリーム (USB2.0): STM-951uおよびSTM-952u#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
デプス	Y16	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	5 5, 10 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
デプス	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	5 5, 10, 15, 30 5 10, 15, 30
IR	Y8	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270	5 5, 10 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30
RGB	MJPEG	16:10	1280 x 800	8
RGB	MJPEG	16:9	1280 x 720	5, 10, 15
RGB	MJPEG & YUYV	16:10	640 x 400	5, 10, 15, 30
RGB	MJPEG & YUYV	16:9	424 x 240	5, 10, 15, 30, 60
RGB	MJPEG & YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30

GigE#

Stereo miniシリーズのGigEカメラは、高品質でマルチ解像度のデプストリームデータ、および高精細なカラーストリームデータを提供します。

STM-951gは、Y16形式でデプストリームデータを出力します。カメラから出力されるカラーストリームデータはMJPEG/YUYV形式です。SDKはMJPEG/YUYV/RGB8/BGR8/RGBA8/BGRA8/Y16形式での出力をサポートしており、また最大解像度でのRAW16形式の出力もサポートしています。カメラはY8形式でIR画像データを出力し、SDKはY12形式でのデータ出力もサポートしています。

STM-955gは、Y16またはRVL形式でデプスデータを出力し、I420またはMJPEG形式でカラー画像を出力し、Y8形式でIR画像を出力します。ソフトウェアSDKは、カラーストリームに対してRGB/BGR/BGRA形式もサポートしています。

出力データストリーム (Gigabit Ethernet): STM-951g#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200 848 x 530	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
デプス	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200 848 x 530	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
IR	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15 5, 10, 15, 30
カラー	YUYV	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	YUYV	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	MJPEG	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	MJPEG	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

出力データストリーム (Fast Ethernet): STM-951g#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	5 5, 10 5, 10, 15 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
デプス	Y16	4:3	640 x 480	5, 10, 15,
IR	Y8	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	5 5, 10 5, 10, 15 5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30
IR	Y8	4:3	640 x 480	5, 10, 15
カラー	YUYV	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5 5, 10 5, 10, 15
カラー	YUYV	16:9	1280 x 720 640 x 360	5 5, 10, 15
カラー	YUYV	4:3	640 x 480	5, 10, 15
カラー	MJPEG	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	5, 10, 15, 30 5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 30, 60 5, 10, 15, 30, 60, 90
カラー	MJPEG	4:3	640 x 480	5, 10, 15, 30, 60, 90

情報

単一のデータストリーム出力で、すべての解像度とフレームレートをサポートできます。ただし、デプスおよびカラーのストリームを同時に2つ、3つ、または4つ出力する場合、カメラのGigabitまたはFast Ethernetの実際の帯域幅制限やホストデバイスのパフォーマンスにより、一部の組み合わせがサポートされない場合があります。

出力データストリーム (Gigabit Ethernet): STM-955g#

	データフォーマット	アスペクト比	解像度	フレームレート
デプス	Y16	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10 5, 10, 15, 20
デプス	RVL	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10 5, 10, 15, 20
IR	Y8	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	I420	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	I420	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	I420	4:3	800 x 600	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	MJPEG	16:10	1280 x 800 640 x 400	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	MJPEG	16:9	1280 x 720 640 x 360	5, 10, 15, 20 5, 10, 15, 20
カラー	MJPEG	4:3	800 x 600	5, 10, 15, 20

情報

単一のデータストリーム出力で、すべての解像度とフレームレートをサポートできます。ただし、デプスおよびカラーのストリームを同時に2つ、3つ、または4つ出力する場合、カメラのGigabitまたはFast Ethernetの実際の帯域幅制限やホストデバイスのパフォーマンスにより、一部の組み合わせがサポートされない場合があります。

視野 (FOV)#

深度視野の定義#

下の画像は、デプスカメラの視野（センサーが「認識」する角度）を示しています。説明にはIRカメラを使用しています。

デプス視野からデプスマップへの図解

任意の深度（Z）におけるデプス視野（デプスFOV）は、次の式を使用して計算できます。

被写界深度の計算式

ここで、

cx = 深度画像の主点のX方向画像座標

fx = 深度カメラの焦点距離

cy = 深度画像の主点のY方向画像座標

fy = 深度カメラの焦点距離

width = 深度画像の幅

height = 深度画像の高さ

Depth active H-FOV = 左側IRのH-FOV

情報

cx、fx、およびwidthの各パラメータは、SDKによって提供される深度内部パラメータから取得されます。パラメータの値はカメラによって異なります。
深度値が異なると、深度FOVも異なります。深度が遠くなるほど、深度FOVは大きくなります。

標準深度内部パラメータ#

次の表に、Stereo mini カメラの一般的な深度内部パラメータを示します。

STM-501uおよびSTM-502u#

ベースライン：50 mm

解像度幅 x 高さ (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
1280 x 720	640	360	620.0, 620.0
848 x 480	424	240	410.7, 410.7
848 x 100	424	50	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
640 x 360	320	180	310.0, 310.0
480 x 270	240	135	232.5, 232.5
424 x 240	212	120	205.4, 205.4

STM-951uおよびSTM-952u#

ベースライン：95 mm

解像度幅 x 高さ (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
1280 x 720	640	360	620.0, 620.0
848 x 480	424	240	410.7, 410.7
848 x 100	424	50	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
640 x 360	320	180	310.0, 310.0
480 x 270	240	135	232.5, 232.5
424 x 240	212	120	205.4, 205.4

STM-951g#

ベースライン：95 mm

解像度幅 x 高さ (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
848 x 530	424	265	410.7, 410.7
640 x 480	320	200	372.0, 372.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0
424 x 266	212	133	205.4, 205.4
320 x 200	160	100	186.0, 186.0

STM-955g#

ベースライン：95 mm

解像度幅 x 高さ (px)	cx (px)	cy (px)	Fx, Fy (px)
1280 x 800	640	400	620.0, 620.0
640 x 400	320	200	310.0, 310.0

ストリームFOVの概要#

USB#

情報

STM-501uおよびSTM-502uカメラは、赤色でマークされた解像度をサポートしていません。
STM-951uおよびSTM-952uカメラは、青色でマークされた解像度をサポートしていません。

FOV	アスペクト比	解像度	STM-501u / STM-502u (H x V)	STM-951u / STM-952u (H x V)
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	90° x 65°	90° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	90° x 60°	90° x 60°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	4:3	640 x 480	81° x 65°	81° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	その他（848 x 100）	848 x 100	90° x 14°	90° x 14°
IR	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	91° x 65°	91° x 65°
IR	16:9	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240	91° x 60°	91° x 60°
IR	4:3	640 x 480	81° x 65°	81° x 65°
IR	その他（848 x 100）	848 x 100	91° x 14°	91° x 14°
RGB	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	N/A	94° x 68°
RGB	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	86° x 55°	94° x 62°
RGB	4:3	640 x 480 320 x 240	70° x 55°	82° x 68°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:10	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	N/A	90° x 65°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:9	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	86° x 55°	90° x 60°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	4:3	640 x 480 320 x 240	70° x 55°	81° x 65°

GigE#

FOV	アスペクト比	解像度	STM-951g （H x V）
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	90° x 65°
D2C前のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	4:3	640 x 480	81° x 65°
IR	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400 424 x 266 320 x 200	91° x 65°
IR	4:3	640 x 480	81° x 65°
RGB	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	94° x 68°
RGB	16:9	1280 x 720 640 x 360	94° x 62°
RGB	4:3	640 x 480	82° x 68°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:10	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	90° x 65°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	16:9	1280 x 720 640 x 360	90° x 60°
D2C後のデプスの視野（FOV）、@ 2 m	4:3	640 x 480	81° x 65°

FOV	アスペクト比	STM-955g （H x V）
デプス、@ 2 m	16:10	90° x 65°
デプス、@ 2 m	4:3	81° x 65°
IR	16:10	91° x 65°
IR	4:3	81° x 65°
RGB	16:10	94° x 68°
RGB	16:9	94° x 62°
RGB	4:3	82° x 68°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m	16:10	90° x 65°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m	16:9	90° x 60°
D2Cの視野（FOV）、@ 2 m	4:3	81° x 65°

FOV図解#

STM-501u / STM-502u#

アスペクト比	D2C前のデプスの視野（Depth FOV）	D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10		N/A
16:9
4:3

STM-951u / STM-952u#

アスペクト比	D2C前のデプスの視野（Depth FOV）	D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10
16:9
4:3

STM-951g#

アスペクト比	D2C前のデプスの視野（Depth FOV）	D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10
16:9	N/A
4:3

STM-955g#

アスペクト比	D2C前のデプスの視野（Depth FOV）	D2C後のデプスの視野（Depth FOV）
16:10
16:9	N/A
4:3

Depth to Color Alignment#

Depth to color（D2C）は、デプス画像のピクセル単位の幾何学的変換であり、D2C変換を介してデプス画像を対応するカラー画像と空間的に位置合わせします。これにより、D2C後のデプス画像内の画像座標に基づいて、カラー画像の任意のピクセルを同じ画像座標で特定できるようになります。

カラーピクセルのデプス情報は、同じ画像座標を使用することで、D2C後のデプス画像内で特定できます。D2C後のターゲットカラー画像と同じサイズのデプス画像が生成され、画像の内容はカラーカメラ座標系のデプスデータとなります。言い換えれば、カラーカメラの原点とサイズを使用して「撮影」されたデプス画像が再構築され、各ピクセルがカラーカメラの対応するピクセルの座標に一致します。

ソフトウェアによるD2Cアライメント: STM-501u / STM-502u#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	1920 x 1080 1280 x 720 960 x 540 848 x 480 640 x 360 424 x 240 320 x 180	16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480 320 x 240	640 x 480 320 x 240	4:3

ハードウェアによるD2Cアライメント: STM-501u / STM-502u#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	424 x 240	424 x 240	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	320 x 180	320 x 180	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 480	640 x 480	4:3
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	320 x 240	320 x 240	4:3

情報

640 x 400および424 x 266のデプス解像度は、30 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-951u / STM-952u#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	1280 x 720 848 x 480 640 x 360 480 x 270 424 x 240 320 x 180	16:9
1280 x 800, 1280 x 720, 848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480	640 x 480	4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-951u / STM-952u#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 400	640 x 400	16:10
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	480 x 270	480 x 270	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	424 x 240	424 x 240	16:9
848 x 480, 640 x 480, 640 x 400, 640 x 360, 480 x 270, 424 x 266, 424 x 240	640 x 480	640 x 480	4:3

情報

848 x 480のデプス解像度は、60 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。
640 x 400および424 x 266のデプス解像度は、30 fps以下のカラーアライメントのみをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-951g#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	1280 x 800 848 x 530 640 x 400	16:10
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800, 848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 480	640 x 480	4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-951g#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400	640 x 400	640 x 400	16:10
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 360	640 x 360	16:9
848 x 530, 640 x 480, 640 x 400, 424 x 266, 320 x 200	640 x 480	640 x 480	4:3

情報

640 x 400、424 x 266、および 320 x 200 の深度解像度は、30 fps 以下でのみカラーアライメントをサポートします。
848 x 530 の深度解像度は、60 fps 以下でのみカラーアライメントをサポートします。

ソフトウェアによる D2C Alignment：STM-955g#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
1280 x 800、640 x 400	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800、640 x 400	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800、640 x 400	640 x 480	640 x 480	4:3

ハードウェアによる D2C Alignment：STM-955g#

D2C前のデプス画像	カラー画像	D2C後のデプス画像	アスペクト比
1280 x 800、640 x 400	1280 x 800 640 x 400	1280 x 800 640 x 400	16:10
1280 x 800、640 x 400	1280 x 720 640 x 360	1280 x 720 640 x 360	16:9
1280 x 800、640 x 400	640 x 480	640 x 480	4:3

最小 Z Depth#

最小 Z 深度は深度カメラの最小作動距離、つまりカメラの深度原点から検出可能な最も近い平面距離です。この距離は、視差探索範囲と画像解像度によって決まります。

STM-955g は、深度オフセット値を設定することで最小作動距離を調整します。また、実現可能な最小距離は、さまざまな Preset モードによって異なる場合もあります。カメラには、多様なアプリケーションのニーズに適応するための柔軟な設定オプションが用意されています。

情報

視差探索範囲が大きくなるほど、最小作動距離が短くなり、消費電力が高くなります。逆に、視差探索範囲が小さくなるほど、最小作動距離が長くなり、カメラの消費電力が低くなり、より高い周囲温度に耐えることができます。

STM-501u / STM-502u#

視差探索範囲	視野角（H x V）	解像度	最小 Z Depth
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.26 m
128	90° x 60°	1280 x 720	0.26 m
128	90° x 60°	848 x 480	0.18 m
128	90° x 60°	640 x 360	0.14 m
128	90° x 60°	480 x 270	0.11 m
128	90° x 60°	424 x 240	0.1 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.17 m
128	90° x 14°	848 x 100	0.18 m

STM-951u / STM-952u#

視差探索範囲	視野角（H x V）	解像度	最小 Z Depth
256	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.25 m
256	90° x 60°	1280 x 720	0.25 m
256	90° x 60°	848 x 480	N/A
256	90° x 60°	640 x 360	N/A
256	90° x 60°	480 x 270	N/A
256	90° x 60°	424 x 240	N/A
256	81° x 65°	640 x 480	N/A
256	90° x 14°	848 x 100	N/A
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	0.5 m
128	90° x 60°	1280 x 720	0.5 m
128	90° x 60°	848 x 480	0.34 m
128	90° x 60°	640 x 360	0.26 m
128	90° x 60°	480 x 270	0.19 m
128	90° x 60°	424 x 240	0.17 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.3 m
128	90° x 14°	848 x 100	0.34 m
64	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266	1 m
64	90° x 60°	1280 x 720	1 m
64	90° x 60°	848 x 480	N/A
64	90° x 60°	640 x 360	N/A
64	90° x 60°	480 x 270	N/A
64	90° x 60°	424 x 240	N/A
64	81° x 65°	640 x 480	N/A
64	90° x 14°	848 x 100	N/A

STM-951g#

視差探索範囲	視野角（H x V）	解像度	最小 Z Depth
256	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	0.25 m
256	90° x 60°	848 x 530	N/A
256	81° x 65°	640 x 480	N/A
128	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	0.5 m
128	90° x 65°	848 x 530	0.34 m
128	81° x 65°	640 x 480	0.3 m
64	90° x 65°	1280 x 800 640 x 400 424 x 266 320 x 200	1 m
64	90° x 65°	848 x 530	N/A
64	81° x 65°	640 x 480	N/A

STM-955g#

Preset	解像度	最小視差	最小 Z 深度 (最大～最小 mm)
Perception	1280 x 800	0	∞～320
	1280 x 800	32	1855～266
	640 x 400	0	∞～155
	640 x 400	32	928～133
Dimensioning	640 x 480	0	∞～310
	640 x 480	64	928～233
	640 x 480	128	463～187

Coordinate System#

Stereo mini シリーズのカメラでは、1/4 ネジ穴がある面が底面、ガラスカバーの表面が前面として定義され、RGB モジュールは LDM モジュールの左側に配置されます。

IMU 座標系の原点は、物理センサーの中心点にあります。加速度計とジャイロスコープの座標系は、左側 IR の背面にあります。座標系の正の X 軸は右を指し、正の Y 軸は下を指し、正の Z 軸は前を指します。

深度画像座標系の原点は左側 IR モジュールの光学中心にあり、カラー画像座標系の原点は RGB モジュールの光学中心にあります。座標系の方向は同じです。正の X 軸は右を指し、正の Y 軸は下を指し、正の Z 軸は前を指します。深度カメラ座標系の原点は 3D カメラのデフォルトの原点であり、座標は (0,0,0) です。3D カメラ座標系における深度原点、カラー原点、および IMU 原点の基準位置は、以下の Coordinate System Schematic テーブルに示されています。

Coordinate System Position Reference#

カメラ	Coordinate System	3Dカメラ座標系における位置 (X、Y、Z単位：mm)
STM-501u / STM-502u	デプス	0, 0, 0
	カラー	14.00, 0, 2.02
	IMU	-0.246, -0.065, -16.948
STM-951u / STM-952u / STM-951g	デプス	0, 0, 0
	カラー	23.75, 0, 0
	IMU	7.866, 1.068, -14.248
STM-955g	デプス	0, 0, 0
	カラー	23.75, 0, 0
	IMU	15.48, 0, -55.60

情報

深度カメラとカラーカメラの位置合わせが有効な場合、深度座標系の原点は自動的にカラー座標系の原点に切り替わり、内部パラメータもそれに応じて変更されます。

座標系概略図#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
IMU
デプス
RGB

Coordinate System Position Reference#

取付位置とDepth/Color/IMUの相対的な座標系の関係。

情報

すべての基準点は、コンポーネントまたは位置の中心にあります。

STM-501u / STM-502u#

	3Dカメラ座標系における位置 (X、Y、Z単位：mm)
取付穴	0, 0, 0
デプス	-2.5, 0, 25.77
カラー	11.5, 0, 27.79
IMU	-2.5, 0.07, 8.82

STM-501u / STM-502u 座標系位置基準

STM-951u / STM-952u#

	3Dカメラ座標系における位置 (X、Y、Z単位：mm)
取付穴	0, 0, 0
デプス	0, 0, 22.92
カラー	23.75, 0, 22.92
IMU	7.87, -1.07, 8.67

STM-951u / STM-952u 座標系位置基準

STM-951g#

	3Dカメラ座標系における位置 (X、Y、Z単位：mm)
取付穴	0, 0, 0
デプス	-37.90, 0, 45.04
カラー	-14.15, 0, 45.04
IMU	-30.03, -1.07, 31.19

STM-951g 座標系位置基準

STM-955g#

	3Dカメラ座標系における位置 (X、Y、Z単位：mm)
取付穴	0, 0, 0
デプス	-81.41, -20.20, 36.01
カラー	-57.66, -20.20, 36.01
IMU	-65.93, -20.20, -19.59

STM-955g 座標系の位置基準

カメラの原点基準#

カメラの原点（グランドゼロデータム）は、深度 = 0 の起点または平面として定義されます。深度、RGB、および LRM のゼロ点からカメラの前面カバーガラスまでの距離を以下の表に示します。

	STM-501u	STM-502u	STM-951u	STM-952u	STM-951g	STM-955g
深度 (Z')	4.230 mm	4.930 mm	4.080 mm	4.780 mm	4.080 mm	4.040 mm
RGB (Z')	2.210 mm	2.910 mm	4.080 mm	4.780 mm	4.080 mm	4.040 mm
LRM (Z')	0 mm	0.7 mm	0 mm	0.7 mm	0 mm	0 mm

カメラの原点 STM-501u / STM-502u / STM-951u / STM-952u — STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u

カメラの原点 STM-951g / STM-9555g — STM-951gSTM-955g

ストリーミングモード#

ストリーミングモードで使用されるターゲットフレームレートの設定については、Acquisition Frame Rate (Stereo mini)を参照してください。

トリガモード#

Trigger Modeおよびトリガー間の最小間隔の設定については、Trigger Mode (Stereo mini)を参照してください。

マルチカメラ同期#

マルチカメラの使用例では、1台のカメラをプライマリとして初期化し、残りをセカンダリとして設定できます。または、外部信号ジェネレータをプライマリトリガとして使用し、すべてのカメラをセカンダリモードに設定することもできます。外部同期パルスを印加する場合、HW SYNC入力には、公称カメラフレームレート（30 Hzのフレームレートの場合は33.33 msなど）で100マイクロ秒の正パルスが必要です。入力はハイインピーダンスであり、USBモデルの場合は1.8 V、GigEモデルの場合は3.3 VのCMOS電圧レベルです。ただし、高解像度信号ジェネレータを必ず使用するようにしてください。信号ジェネレータの周波数は、センサのフレームレートと正確に一致させる必要があります。たとえば、センサが30 fpsに設定されている場合、実際のフレームレートは30.015 fpsである可能性があります。オシロスコープを使用して実際のフレームレートを測定し、信号ジェネレータを同じ周波数に設定する必要がある場合があります。このため、追加のカメラを1台だけプライマリ同期信号ジェネレータとして使用する方がよい場合があります。

次の図は、マルチカメラセットアップの機械図を示しています。

マルチカメラ同期インターフェース機械図

マルチカメラセットアップの利点：

特定の空間におけるカメラのカバレッジを増やし、単一のカメラでは死角になる可能性のある遮蔽部分をFillする
同じシーンの複数の画像をキャプチャし、さまざまな角度からオブジェクトをスキャンします。
実効フレームレートを30 fps超に高めます。

8ピンコネクタと対応するケーブルを使用して、マルチカメラおよびマルチセンサーネットワークを設計できます。SDKの指示に従ってください。

マルチカメラ同期機能を使用して、深度画像の同期やRGB画像の同期（自動露出オフ時で時間差≦5 ms）を含む、2つのトポロジーでのマルチカメラフレーム同期がサポートされます。

スター・トポロジー#

デイジーチェーン・トポロジー#

デイジーチェーン・トポロジー

同期インターフェース#

USB#

ピン	定義	説明
Pin_1	VCC	デフォルトの電気レベル設定は1.8 Vです。VCCインターフェースで3.3 Vまたは5 Vの駆動電圧が供給される場合、必要に応じてI/Oレベルの設定を3.3 Vまたは5 Vに調整できます。
Pin_2	GPIO_OUT	同期駆動信号：アクティブハイ。ハイレベルの間隔はIRのExposure Timeと一致します。代表的な用途は、外部のFillを駆動することです。
Pin_3	VSYNC_OUT	同期トリガー信号：アクティブハイ。ハイレベルにより、セカンダリデバイスにトリガー信号が供給されます。
Pin_4	TIMER_SYNC_OUT	パルス信号ソース、セカンダリデバイスのハードウェア Timestampをリセットします。
Pin_5	RESET_IN	ハードウェアリセット信号：カメラの電源をオフにしてから自動的に電源をオンにし、リセットするようにトリガーします。入力信号の検知：20 Hz / 50% デューティサイクル / 5サイクル以上連続（つまり、正常な入力信号と判定され、その他の信号はフィルターで除外されます）；許容される周波数の変動は±1 Hz、デューティサイクルの変動は±2%です。
Pin_6	VSYNC_IN	同期トリガー信号：アクティブハイ。プライマリデバイスからのトリガー/同期信号に使用され、持続時間は1 msです。
Pin_7	TIMER_SYNC_IN	ハードウェアの Timestamp リセット信号入力、ハードウェアの Timestamp クリア。
Pin_8	GND	グラウンド

同期ポイントの配置を以下の図に示します。

Stereo mini USB カメラモデルのマルチカメラ同期ピン配置 — STM-501u / STM-502uSTM-951u / STM-952u

GigE#

ピン	定義	説明
Pin_2	信号 VCC	デフォルトの電気的レベル設定は 3.3 V です。VCC インターフェースで 3.3 V、5 V、または 24 V の駆動電圧が供給される場合、I/O レベル設定を必要に応じて 3.3 V、5 V、または 24 V に調整できます。
Pin_3	VSYNC_IN	同期トリガー信号：アクティブハイ。プライマリデバイスからのトリガー/同期信号に使用され、持続時間は1 msです。
Pin_4	VSYNC_OUT	同期トリガー信号：アクティブハイ。ハイレベルにより、セカンダリデバイスにトリガー信号が供給されます。
Pin_5	信号 GND	グラウンド

マルチカメラ同期ポイントのピン配置を以下の図に示します：

STM-951g#

STM-951g のマルチカメラ同期ピン配置

STM-955g#

STM-955g のマルチカメラ同期ピン配置

電源コネクタのピン番号（両方のカメラモデルで共通）：

STM-951g 電源コネクタのピン番号