3D Camera Cube Software Image 25.07.0 – リリースノート#

新機能#

• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新しいオブジェクトカテゴリ「Consumer Goods」が追加され、パッケージ食品、飲料、化粧品、清掃用品など、さまざまな一般的な日用品の検出が可能になりました。吸引グリスプはオブジェクトの中心で計算されるため、向きを揃えた配置が可能です。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)
  • オプションで、グリッパーと点群の間の衝突についてグラスプをチェックできるようになりました。これにより、2フィンガーグリッパーでも衝突のないグラスプ計算が可能になります。
• CADMatch (rc_cadmatch) および SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 優先する TCP の向きからの最小の角度偏差に従ってグラスプをソートする際、ソート時に考慮すべき単一の軸のみを選択できるようになりました。このソート戦略を使用して、連続的に対称なオブジェクトをビンからピッキングする際に、より適切なグラスプが得られます。

改善と修正#

• CADMatch (rc_cadmatch)
  • ポーズの精度の向上とアクセス性の計算の改善
• ステレオカメラキャリブレーション (rc_stereocalib)
  • ユーザビリティを向上させるため、最後のポーズは 20% 遠ざかるだけでなく、20% 近づくこともできるようになりました
• 手先キャリブレーション (rc_hand_eye_calibration)
  • グリッド検出の堅牢性が向上しました。最大 4 つの正方形がオクルージョンされるようになりました。
  • 誤差が大きいグリッド検出の除外
• GripperDB (rc_gripper_db) および CollisionCheck (rc_collision_check)
  • グリッパー CAD 要素のアップロード中にタイムアウトを引き起こしていた、大規模な CAD モデルの長い変換時間を修正しました
• ItemPick、ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)、CADMatch (rc_cadmatch)
  • 起動後に間違ったロードキャリア検出パラメータが使用されていた問題を修正しました
• WebGUI
  • カメラのキャリブレーションでベースラインの変化が示された場合に警告を表示します。これはほとんどの場合、グリッドの寸法が間違っていることを意味します
  • ItemPick および ItemPickAI の検出結果のモデルタイプ、吸引表面サイズ、またはアイテムの寸法を表示します
  • ItemPick、ItemPickAI、BoxPick の 2D および 3D の結果の視覚化を改善しました
  • すべてのデータベースリストに Counter と容量のテキストを追加しました
  • その他の修正