Stereo visard Software Image 25.07.0 – リリースノート#

新機能#

• ItemPick (rc_itempick) および BoxPick (rc_boxpick)
  • オプションで、グリッパーと点群の間の衝突についてグラスプをチェックできるようになりました。これにより、2フィンガーグリッパーでも衝突のないグラスプ計算が可能になります。
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 推奨される TCP の向きからの角度の偏差が最も小さい順に把持位置を並べ替える際に、並べ替え時に考慮する単一の軸のみを選択できるようになりました。この並べ替え戦略を使用して連続的な対称オブジェクトをピッキングする場合に、より適切な把持位置が得られます。

改善と修正#

• ステレオカメラキャリブレーション (rc_stereocalib)
  • ユーザビリティを向上させるため、最後のポーズは 20% 遠ざかるだけでなく、20% 近づくこともできるようになりました
  • 一部のクリティカルなシーンでの脱校正を防ぐため、自動セルフキャリブレーションは適用されずに通知のみが行われるようになりました
• 手先キャリブレーション (rc_hand_eye_calibration)
  • グリッド検出の堅牢性が向上しました。最大 4 つの正方形がオクルージョンされるようになりました。
  • 誤差が大きいグリッド検出の除外
• GripperDB (rc_gripper_db) および CollisionCheck (rc_collision_check)
  • グリッパー CAD 要素のアップロード中にタイムアウトを引き起こしていた、大規模な CAD モデルの長い変換時間を修正しました
• ItemPick (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 起動後に間違ったロードキャリア検出パラメータが使用されていた問題を修正しました
• WebGUI
  • カメラのキャリブレーションでベースラインの変化が示された場合に警告を表示します。これはほとんどの場合、グリッドの寸法が間違っていることを意味します
  • ItemPick の検出結果の吸着面サイズを表示
  • ItemPick と BoxPick の 2D および 3D 結果の視覚化を改善
  • すべてのデータベースリストに Counter と容量のテキストを追加しました
  • その他の修正