Temporal Filter#

Temporal Filter機能を使用すると、blazeカメラの時間的ノイズをフィルタリングできます。

このフィルターは、異なる時点での同じピクセルの値を使用して、画像内の一時的なノイズをフィルターで除去します。このための基礎は、深度マップデータです。ターゲットシーンのモーションを考慮することで、モーションアーティファクトを減らすのに役立ちます。

時間フィルターの強度を定義するには、Temporal Filter Strengthパラメーターを使用します。

仕組み#

これは再帰的フィルターです。このフィルターは、最初のフレームで測定された深度データで初期化されます。この初期深度値は、古い値に (k / 255) の重みを掛けたものと、新しい値に (k - 1 / 255) の重みを掛けたものを足し合わせることで、後続フレームの深度値で更新されます。「k」は、 TemporalFilterStrength パラメーターで指定される値です。画像内で動きが検知された場合、つまり、特定のピクセルの深度値が前の値から大幅に変化した場合、モーションアーティファクトを防ぐために対応するピクセルの値がリセットされ、再初期化されます。

次の数式は、フィルターの機能を示しています。

OUT = (k / 255) * STATE + (1 – k / 255) * IN

ここで、

OUT = result
IN = new frame
STATE = old frame
k = filter strength ( TemporalFilterStrength パラメーターの値)

Temporal Filter Strength#

入力した TemporalFilterStrength パラメーターの値は、Temporal Filterの強度を計算する式の重み係数 k として使用されます。50 から 255 の間の値を設定できます。