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Operating Mode#

Operating Mode機能では、blaze-101カメラの測定範囲を決定します。Short RangeとLong Rangeのいずれかを選択できます。

機能を使用する#

仕組み#

blazeカメラの動作原理は、異なる周波数で複数の露光を使用し、それらの露光からのデータを組み合わせることに基づいています。その結果、非常に正確な深度データが得られます。このアプローチにより、カメラの撮影範囲外の物体からの干渉が最小限に抑えられます。他のメリットは、最大10mまでの撮影範囲が可能であることです。デメリットは、ある程度のモーションブラーが発生することです。

blazeカメラで画像を取得する際に、各フレームは8つのサブフレームで構成されます。これらのサブフレームのうち4つはShort Range(周波数100MHz)で取得され、残りの4つのサブフレームはLong Range(周波数15MHz)で取得されます。これにより、Short Rangeモードでの高い正確さと、Long Rangeモードの長い距離を組み合わせます。

動作モードを選択すると、WorkingRangeMinおよびWorkingRangeMaxパラメーター値は対応して変化します。これらのパラメーターは読み取り専用です。撮影範囲を調整するにはDepthMinおよびDepthMaxパラメーターを使用します。

情報

動作モードを変更すると、露光時間にも影響します。Long Rangeに変更すると、露光時間は最大値(1ms)に設定されます。Short Rangeに変更すると、露光時間は最小値(250µs)に設定されます。これは、Short Rangeでの露出過度やLong Rangeでの露出不足を回避するために実行します。Exposure Timeパラメーターを使用して、必要に応じて露光時間を調整できます。

Operating Modeの選択#

  1. 次のいずれかの値に対して、OperatingModeパラメーターを設定します。

    • ShortRange:Short Range動作モードを有効にします。
    • LongRange:Long Range動作モードを有効にします。

使用可能なOperating Mode#

近距離 Long Range
範囲 0.3~1.5m 0.3~10m
正確さ ±5mm(0.5~5.5m) ±5mm(0.5~5.5m)
時間ノイズ <2 mm (up to 1.5 m) <5 mm (up to 5.5 m)

フレームレートを上げる#

通常の動作モードで、blaze-101カメラは20fpsのフレームレートを実現します。このフレームレートは、Fast Mode機能を有効にすることで上げることができます。ただし、Long Rangeモードで作業する場合は、深度データの精度と速度(つまりフレームレート)の間にトレードオフがあります。一般的には、高いフレームレートが必要な場合やモーションアーティファクトを低減したい場合を除き、Fast Modeを無効のままにしておくことをおすすめします。