Image Windows (Stereo ace)#

This topics explains the different image windows of the Stereo Camera Viewer.

When starting image acquisition using the Stereo Camera Viewer, four windows are opened in the image window area. They show 3D and 2D views of the scene that the camera is capturing.

• Point Cloud (3D): Each point in the cloud holds three values representing the XYZ coordinates of the point. By default, the point cloud is displayed utilizing the information from the point cloud and the confidence image. Near points are colored red and far points are colored blue. The intensity of the color is determined by the confidence. The higher the confidence value of the measurement, the more intense the color of the point will be.
  

  [ウィンドウ]メニューを使用して、色付けされた点群を表示する追加のウィンドウを開くことができます。輝度点群は輝度画像からの情報を使用して点群を色分けし、グレー値画像は反射光パルス（近赤外）の明るさを表します。カラー点群では、点群データを使用して、近点を赤、遠点を青で色分けします。

• Depth Map (2D): The depth map is calculated from the point cloud data. By default, the depth map is displayed in color. Using the Window menu, you can open additional depth map windows in color or using gray values.

• Intensity Image (2D): Left rectified camera image. Depending on the pixel format specified and the camera model, the image is mono or color.
• Confidence Map (2D): The confidence map represents a measure of how reliable the depth image data is. The higher the value, i.e., the brighter the pixel, the more reliable the measurement. Confidence is based on an internal error map which gives a typical error value for every disparity value measured. Confidence values represent the probability that the true disparity value lies within a range of three times the error around the disparity measured.

これらの画像コンポーネントはすべて、Save Depth and Image Dataコマンドを使用して個別のファイルとして保存できます。

[ピクセル情報]ペインの使用#

任意の画像ウィンドウ内の任意のポイントを選択して[ピクセル情報]ペインで詳細を取得できます。次の情報が取得可能です。

• 垂直／水平ピクセル位置：センサー上のピクセルの位置。
• X／Y／Z座標：3次元座標系におけるピクセルの位置。
• 輝度：ピクセルの輝度値。
• Confidence: The confidence of the pixel.
• 距離：点の距離（mm単位）。
• 平均距離：点の平均距離（mm単位）。平均距離は、隣接するピクセルの距離値を平均化することによって計算されます。

点を選択する場合は、次の点に注意してください。

• [Point Cloud]ウィンドウで点を選択すると、他のウィンドウの対応する点も選択されます。
• When picking a point in any of the 2D views, the corresponding point in the Point Cloud window will be selected if depth data is available for that point.

点群の操作#

マウスまたはキーボードショートカットを使用して、点群をさまざまな方法で操作できます。実行できるアクションのリストを次に示します。