Extrinsic Transformation

Extrinsic Transformation機能を使用すると、blazeカメラの姿勢（カメラの座標系の位置と方向）を変換できます。

これは、カメラの出力データをアプリケーションに適した座標系に変換する場合に便利です。

機能を使用する

仕組み

blazeカメラの座標系の位置と方向は固定されています。原点はカメラの光学中心にあり、z軸はカメラとは逆に向いています。この座標系は、アンカー座標系と呼ばれます。

blazeカメラを使用すると、アンカー座標系を、アプリケーションの要件に応じて変換座標系に変換できます。

変換では、x、y、z表示の直交座標を使用します。変換値は、アンカーから変換座標系への変換を定義します。

次の最初の画像は、アンカー座標系の距離に基づいて色付けされた深度マップを示しています。2番目の画像は、変換座標系の距離に基づく深度マップを示しています。

ボックスが配置された面に対してz軸が垂直になるように変換座標系が選択されます。これにより、ボックスのz値はすべて同じになります。

もう1つの使用事例としては、複数のカメラのデータのマッチングとフュージョンを簡素化するために、それぞれの座標系を共通の座標系に変換することがあります。

アンカーから変換座標系への変換は、回転を実行してから並進を実行することによって行われます。

回転は、x、y、z軸を中心とした回転角度によって定義されます。並進は新しい原点へのThX、ThY、ThZの置換によって定義されます。

したがって、座標変換は合計6つのパラメーターによって定義されます。

変換の効果は、次のコンポーネントによって異なります。

コンポーネント	変換の効果
範囲	For point clouds, i.e., the PixelFormat is set to Coord3D_ABC32f, the transformation is applied completely. For depth maps, i.e., the PixelFormat is set to Coord3D_C16 or Mono16, the transformation is not applied.
輝度	適用されません。
信頼性	適用されません。

Extrinsic Transformationの実行

1. Set the Scan3dCoordinateSystemReference parameter to Transformed.

2. Set the Scan3dCoordinateTransformSelector parameter to the desired transform value.
   

   Use the TranslationX/Y/Z values for tranlastion and the RotationX/Y/Z values for rotation.

3. Set the Scan3dTransformValue parameter to the desired value.
   

   並進の値は、システムの距離単位で表されます。回転の値は度で表されます。