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Confidence Threshold#

Confidence Threshold機能を使用すると、blazeカメラで信頼性の低いデータを測定から除外できます。

機能を使用する#

仕組み#

カメラはすべてのピクセルについて0から65335までの内部信頼性値を算出し、ピクセルに集まる光が多いほど、信頼性値が高くなります。 ConfidenceThreshold パラメータを使用すると、特定の Confidence Threshold を超えるピクセルのみをカメラ出力に含めるように指定できます。ピクセルの内部信頼性値が Confidence Threshold を満たさない場合、対応するピクセル位置は次の表に示されているように、さまざまなコンポーネントで表現されます。

コンポーネント Confidence Threshold未満のピクセルの表現
範囲 の場合 点群つまり、 PixelFormat が次のように設定されている場合、自動的に無効になります: Coord3D_ABC32fでは、ピクセルの3つの座標すべてに、 Scan3dInvalidDataValue パラメータ。
の場合 デプスマップつまり、 PixelFormat が次のように設定されている場合、自動的に無効になります: Coord3D_C16 または Mono16で指定された値が設定されます。では、ピクセルの深度値に、 Scan3dInvalidDataValue パラメータ。
輝度 信頼性しきい値は、Intensityコンポーネントには影響しません。信頼性値に関係なく、すべてのピクセルに常に輝度値があります。
信頼性 ゼロに設定します。

Confidence Thresholdの設定#

信頼性しきい値は、0~65335の範囲で指定できます。アプリケーションが異なると条件が大きく異なるため、値を選択するための一般的なガイドラインはありません。このパラメーターを試して、最良の結果が得られる設定(画像の望ましくない部分が削除される設定)を確認してください。