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blaze-102#

blaze-102 Basler 3Dカメラには、Sony DepthSense IMX556センサーが搭載されています。

Basler blaze-102カメラ

仕様#

一般仕様#

blaze-102
センサータイプ Sony IMX556
Area Scan CMOS
(Time-of-Flight)
測定方法 飛行時間
解像度(横 x 縦ピクセル) 640 x 480(フル解像度)
解像度 VGA
視野角(H x V) 67° x 51°
To calculate the field of view in millimeters, see the Scan3dFocalLength topic.
範囲 Short:0.3~1.5m
Long:0.3~10m
正確さ(標準) ±5mm(0.5~5.5m)
(詳細については、「正確さ試験の条件」を参照してください。)
テンポラルノイズ(標準) <0.8 mm (up to 5.5 m)
(For more information, see Accuracy Test Conditions.)
フレームレート 20fps(デフォルト)
30fps(FastMode)
レイテンシー <85 ms
同期化 フリーラン、PTP IEEE1588、ソフトウェアトリガー、ハードウェアトリガー
照明 VCSEL、850nm
環境光に対する堅牢性 環境光:最大放射照度6.8W/m² @ 830~880nm
(詳細については、「環境光に対する堅牢性試験条件」を参照してください。)
Multi-Camera Operation はい、Multi-Camera ChannelまたはPTPを経由
通信インターフェース Gigabit Ethernet(1000Mbit/s)
Pixel Formats Depth Map: Coord3D_C16、Mono16、Coord3D_ABC32f
Intensity Image: Mono16
Confidence Map: Mono16、Confidence16
Point Cloud: Coord3D_ABC32f
Exposure Time制御 カメラAPIを介してプログラム可能
カメラの電源要件 24 VDC (±10 %) supplied via the camera's power connector
<11.5 W mean @ 24 VDC
<38 W peak @ 24 VDC
Rated Power According
to UL 62368-1
max. 15 W
Rated Current According
to UL 62368-1
max. 0.63 A
冷却 パッシブ、ファンなし
筐体定格 IP67(EN60529)
サイズ(W x H x L) 99.6 x 80.6 x 63.1mm
重量 <690 g
適合性 Emission & Immunity:CE(RoHSを含む)、EAC、FCC、KC、EN61000-6-4、EN55022、EN61000-6-2
Shock & Vibration:EN60068-2-27、EN60068-2-6、EN60068-2-64
Laser Safety:Laser Class 1(EN60825-1:2014+A11:2021、IEC60825-1:2014)
Standards:GigE Vision、GenICam、GenTL
お使いのカメラモデルの証明書
詳細については、Baslerウェブサイトの「Compliance」セクションを参照してください。
ソフトウェア pylon Software Suite (version 6.2 or higher)
pylon Supplementary Package for blaze
オペレーティングシステム Windows 10
Windows 11
Linux x86_64 (tested under Ubuntu 18.04, 20.04, and 22.04)
Linux ARM
プログラミング言語 C++、Visual Basic、C#、Python
アクセサリー お使いのカメラモデル用のアクセサリー

正確さ試験の条件#

正確さは、次の条件で測定しました。

  • 初期設定のカメラ
  • 安定した動作温度(カメラのウォームアップ時間20分)
  • 90%の反射性を備えた白の平らな対象物
  • 環境光なし
  • 室温22°C
  • 40 x 40ピクセル(センサーの中央)
  • 画像25枚超で平均化

正確さと再現性の詳細については、「正確さと精度」を参照してください。

環境光に対する堅牢性試験条件#

環境光に対する堅牢性は、次の条件で測定されました。

  • 90%の反射性を備えた白の平らな対象物
  • 対象物は850nmのLEDで照明
  • 6mの距離(対象物とカメラの間)
  • 露光時間250µs

測定のセットアップと試験結果の詳細については、「環境光に対する堅牢性」を参照してください。

レーザー照明#

特性#

blazeカメラには、目に見えない近赤外レーザー光を放射するVCSEL(垂直共振器型面発光レーザー)が搭載されています。このカメラは、IEC 60825-1:2014、EN 60825-1:2014、およびEN 60825-1:2014/A11:2021に準拠したクラス1レーザー製品に分類されます。さらに、通常の運転中はEN 60825-1:2007の放射規制(廃止)を満たしています。

製品ラベルに印刷された認定情報#

製品ラベルの認定情報

IEC 60825-1:2014、EN 60825-1:2014、およびEN 60825-1:2014/A11:2021

21 CFR 1040.10および1040.11に準拠(2019年5月8日付けのLaser Notice No. 56に記載されているとおりIEC 60825-1:2014 Ed. 3は除く)

ここでは、レーザー開口部の位置とレーザーのビーム角度を示します。

レーザーの安全性#

カメラはクラス1レーザー製品として分類されます。これは、通常の使用において、合理的に予測可能なすべての条件下で安全であることを意味します。

以下に記載されている技術的な安全要素(電動パワーコントロール、光学式拡散機、カバーガラス)により、アクセス可能なエミッションが安全限度内にとどまることが保証されています。これらの正しい機能は、組み立て後の100%テストを含む品質管理手段によって保証されます。

電気電源制御#

カメラには、照明の過剰な電力消費が検出されたときに1ミリ秒以内にレーザー照明をオフにする電子安全回路が装備されています。

散光器#

拡散器は、各VCSELのレーザー開口部にマウントされた光学素子です。これらはビームシェーパーとしても、ビームアッテネーターとしても機能します。被ばく放出を安全限界に低減するために必要です。通常の動作条件下で、Baslerは、通常予測される点を超えて拡散器が故障する可能性は低いと考えています。

ただし、カメラに重大な損傷がある場合(指定された限度を超える機械ストレスや不正な改造によって発生した場合など)、拡散器の故障を完全に排除することはできません。拡散器の故障が発生した場合は、「安全にお使いいただくために(blaze)」の警告情報を参照してください。

カバーガラス#

VCSELはカバーガラスでシールドされています。これにより、ユーザーが誤ってVCSELの表面に触れないようにし、目からの距離を最小限に抑えることができます。

製品ラベル#

これは、blaze-102カメラごとに貼付されている製品ラベルのサンプルです。MACアドレスやシリアル番号などの詳細は、カメラによって異なります。

blaze-102カメラの製品ラベル

機械的仕様#

カメラの寸法と取り付け位置#

次の図は、カメラの寸法と取り付けポイント、およびレーザー開口部の位置とレーザーのビーム角度を示しています。カメラの視野は、ここに示されている角度とは異なることに注意してください。

機械的寸法(mm)

お使いのBaslerカメラのCAD/技術図面をダウンロードします。

応力試験結果#

応力試験結果参照。

カメラの座標系#

blaze-102カメラは、y軸が下向きの右手座標系を使用します。座標系の原点は、カメラハウジング内の光学中心にあります。

座標系の原点 座標系の軸

センサー、レンズ、およびそれらの互いの位置の機械公差により、各デバイスの正確な原点には小さな変動があります。

The position of the optical center is determined by the focal length of the lens and the point where the optical axis and the sensor intersect. This intersection is called the principal point. It is close to the pixel in the center of the sensor but due to mechanical tolerances there are small variations in its exact position. To determine the exact position, get the values of the Scan3dPrincipalPointU and Scan3dPrincipalPointV parameters.

The optical center is situated along the optical axis. The distance from the principal point (in pixels) is dependent on the focal length (in pixels), which you can determine by getting the value of the Scan3dFocalLength parameter.

If your application requires working with coordinates and distances relative to the front of the camera housing and not the optical center, you can use the ZOffsetOriginToCameraFront parameter to determine the distance between the optical center and the front of the camera housing. See Processing Measurement Results to find out how to perform this transformation of coordinates.

情報

MeshLabやCloudCompareなどの一般的な点群処理ツールでは、右手座標系も使用されますが、y軸は上向きです。これらのツールでは、y軸の方向がこのように異なるため、blaze-102カメラで生成された点群は後方で上下逆に表示されます。

点群にこれらのツールと互換性を持たせるには、点群をx軸に沿って180°回転する必要があります。これは、y値とz値に-1を掛けることと同じです。これはblaze用pylon補足パッケージに含まれているSave Point Cloudサンプルに示されています。

または、blaze ViewerのSave Depth and Image Data機能を使用して、点群をファイルに保存する際にこの回転を自動で行うようにできます。[Invert z-axis]チェックボックスをオンにすると(デフォルトで有効)、点群は前述のツールに対応するようになります。

この機能の詳細については、「深度と画像データの保存」を参照してください。

要件#

ハードウェア要件#

  • Basler blaze-102カメラ
  • 電源
  • GigEケーブル
  • カメラブラケット
  • Intel Pro 1000など、GigE対応ネットワークアダプターを搭載したコンピューター

ソフトウェア要件#

  • オペレーティングシステム

    • Windows 10
    • Linux x86_64(Ubuntu 18.04、20.04でテスト済み)
    • AArch64 Linux(Linaro gcc 7.3.1ツールチェーンで構築されたバイナリー。Linux for Tegraで試験済み)
  • pylon Software Suite
    This includes all necessary drivers as well as useful tools.

  • pylon Supplementary Package for blaze
    The supplementary package is an extension to the pylon Software Suite and provides support for Basler blaze cameras. It is available for Windows and Linux operating systems and includes the following:
  • blaze ビューアー
    • blazeカメラ用のpylon C++インスタントカメラクラス
    • blazeカメラ用のpylon .NETパラメーターリスト
    • blaze固有のC++、C#、VB、およびPythonのプログラミングサンプル
    • blazeカメラ用のロボットオペレーティングシステム(ROS)ドライバー
    • MVTec HALCON用のサンプルスクリプト

情報

The pylon Software Suite and the pylon Supplementary Package for blaze replace the Basler blaze SDK. Although the Basler blaze SDK will continue to be available to allow users to maintain existing applications, Basler strongly recommends using the pylon Supplementary Package for developing new applications.

電気的要件#

警告 – 感電の危険

承認されていない電源装置を使用すると感電が発生して、重傷や死亡につながるおそれがあります。

安全超低電圧(SELV)および制限付き電源(LPS)の要件を満たすカメラ電源を使用する必要があります。

警告 – 火災の危険

承認されていない電源装置を使用すると、火災や火傷が発生するおそれがあります。

制限付き電源(LPS)の要件を満たすカメラ電源を使用する必要があります。

注意 – 適切な電圧を使用しないと、カメラが損傷するおそれがあります。

カメラとI/O電源は、以下に示す安全動作電圧範囲内で供給する必要があります。

注意 – カメラの電源ケーブルを不適切に差し込んだり抜いたりすると、カメラが損傷するおそれがあります。

スイッチオンサージによるカメラの損傷を防ぐため、電源がオフになっている場合は、電源ケーブルをカメラの電源コネクターに接続するか、コネクターから外してください。

カメラの出力#

Power must be supplied to the camera via the power connector. For information about the connector pin assignments, see Connector Pinout.

電圧要件 最大消費電力
24VDC(±10%) <11.5 W mean @ 24 VDC
Typical: 9.5 W mean @ 24 VDC

<38 W peak @ 24 VDC
Typical: 26 W peak @ 24 VDC

For more information about supplying power, see Choosing a Power Supply.

環境要件#

温度と湿度#

動作中のハウジング温度 0~50°C(32~122°F)
動作中の湿度 20~80%、相対、非結露
保管温度 -20~80°C(-4~176°F)
保管湿度 20~80%、相対、非結露
UL 62368-1に準拠したハウジング温度 最高70°C(158°F)
UL 62368-1に準拠した周囲温度 最高30 °C(86 °F)

情報

温度はカメラのパフォーマンスに重大な影響を与えます。詳細については、「温度」トピックを参照してください。

熱放散対策#

放熱の提供(blaze)の参照。.

ケーブル要件#

Ethernetケーブル#

  • 高品質のEthernetケーブルを使用してください。S/STPシールド付きCAT 5E以上のシールドケーブルの使用を推奨します。
  • ストレート(パッチ)またはクロスオーバーEthernetケーブルのいずれかを使用してください。
  • 一般的に、長いケーブルを使用する用途や、EMI状態が厳しい用途では、より高いカテゴリーのケーブルが必要です。
  • 強い磁場に近接しないようにしてください。
  • Baslerは、Ethernetケーブルの使用を推奨します Basler Accessories 範囲:

電源およびI/Oケーブル#

  • ケーブルはシールドされている必要があります。
  • ケーブルの断面積は0.2mm²以上(AWG24に近い)である必要があります。
  • 最大推奨ケーブル長:10m
  • カメラ側コネクター:M12 8ピンAコード
  • Baslerはケーブルの使用を推奨します Basler Accessories 範囲:

物理インターフェイス#

カメラコネクターとLED#

カメラ用コネクター

Ethernetコネクター#

  • M12 8-pin X-coded female connector
  • 1000Mbit/sイーサネット接続をカメラに提供するために使用
  • IEC 61076-2-109規格に準拠したメイティングコネクター、「8ピンXコードオス」(Bulgin PXMBNI12FIM08XSCPG9など)

電源コネクター#

  • M12 8-pin A-coded female connector
  • カメラに電力を供給するために使用
  • IEC 61076-2-101規格に準拠したメイティングコネクター、「8ピンAコードオス」(Bulgin PXMBNI12FIM08ASCPG7など)

LEDステータス#

カメラの状態 ステータスLED Ethernet LED
電源なし Off Off
電源オン、カメラ起動中
電源オン、カメラ使用準備完了 緑に点滅
電源オン、ネットワーク接続進行中 緑に点滅 緑と赤が交互に点滅
電源オン、ネットワーク接続確立 緑に点滅
電源オン、ネットワーク接続不十分 緑に点滅 イエロー

コネクターのピン配列#

Ethernetコネクター#

Ethernetコネクターのピンの番号付け

電源コネクター#

電源コネクターのピンの番号付け

PIN番号 Ethernetコネクター 電源コネクター
1 双方向データペアA+ Camera Power VCC
2 双方向データペアA- Camera Power Ground
3 双方向データペアB+ Camera Power Ground
4 双方向データペアB- 光結合I/O出力ライン
5 双方向データペアD+ 光結合I/Oラインの接地
6 双方向データペアD- 光結合I/O入力ライン
7 双方向データペアC- Camera Power VCC
8 双方向データペアC+ 予約済み。接続しないこと

情報

Power VCCピンとPower GNDピンの両方を常に接続します。

注意事項#

「安全にお使いいただくために(blaze)」を参照。

インストール#

「カメラの取り付け(blaze)」を参照。

機能#

blaze「機能」を参照。