blaze -101#
仕様#
一般仕様#
| blaze -101 | |
|---|---|
| センサータイプ | Sony IMX556 Area Scan CMOS （Time-of-Flight） |
| 測定方法 | 飛行時間 |
| 解像度（横 x 縦ピクセル） | 640 x 480（フル解像度） |
| 視野角（H x V） | 67° x 51° |
| 範囲 | Short：0.3～1.5m Long：0.3～10m |
| 正確さ（標準） | ±5mm（0.5～5.5m） （詳細については、「正確さ試験の条件」を参照してください。） |
| テンポラルノイズ（標準） | Short: <2 mm (up to 1.5 m) Long: <5 mm (up to 5.5 m) (For more information, see Accuracy Test Conditions.) |
| フレームレート | 20fps（デフォルト） 30fps（FastMode） |
| レイテンシー | <150 ms |
| 同期化 | Free run, software trigger, hardware trigger |
| 照明 | VCSEL、940nm |
| 環境光に対する堅牢性 | 環境光：最大放射照度12.8W／m² @ 920～970nm （詳細については、「環境光に対する堅牢性試験条件」を参照してください。） |
| Multi-Camera Operation | Yes; via Multi-Camera Channel or PTP |
| 通信インターフェース | Gigabit Ethernet（1000Mbit/s） |
| Pixel Formats | Depth Map: Coord3D_C16, Mono16, Coord3D_ABC32f Intensity Image: Mono16 Confidence Map: Mono16, Confidence16 Point Cloud: Coord3D_ABC32f |
| Exposure Time制御 | カメラAPIを介してプログラム可能 |
| カメラの電源要件 | 24 VDC (±10 %) supplied via the camera's power connector <22 W mean @ 24 VDC <55 W peak @ 24 VDC |
| 冷却 | パッシブ、ファンなし |
| 筐体定格 | IP67（EN60529） |
| サイズ（W x H x L） | 99.6mm x 80.6mm x 63.1mm |
| 重量 | <690 g |
| 適合性 | Emission & Immunity：CE（RoHSを含む）、EAC、FCC、KC、EN61000-6-4、EN55022、EN61000-6-2 Shock & Vibration：EN60068-2-27、EN60068-2-6、EN60068-2-64 Laser Safety：Laser Class 1（EN60825-1：2014） Standards：GigE Vision、GenICam、GenTL お使いのカメラモデルの証明書 詳細については、BaslerウェブサイトのComplianceセクションを参照してください。 |
| ソフトウェア | pylon Camera Software Suite (version 6.2 or higher) pylon Supplementary Package for blaze |
| オペレーティングシステム | Windows 10 Linux x86_64 (tested under Ubuntu 16.04, 18.04, and 20.04) |
| プログラミング言語 | C++、Visual Basic、C#、Python |
| アクセサリー | お使いのカメラモデル用のアクセサリー |
正確さ試験の条件#
正確さは、次の条件で測定しました。
- 初期設定のカメラ
- 安定した動作温度（カメラのウォームアップ時間20分）
- 90%の反射性を備えた白の平らな対象物
- 環境光なし
- 室温22°C
- 40 x 40ピクセル（センサーの中央）
- 画像25枚超で平均化
正確さと再現性の詳細については、「正確さと精度」トピックを参照してください。
環境光に対する堅牢性試験条件#
環境光に対する堅牢性は、次の条件で測定されました。
- 90%の反射性を備えた白の平らな対象物
- 対象物は940nmのLEDで照明
- 6mの距離（対象物とカメラの間）
- 露光時間250µs
測定のセットアップと試験結果の詳細については、「環境光に対する堅牢性」トピックを参照してください。
レーザー照明#
特性#
blaze-101カメラには、可視近赤外レーザー光を発する VCSEL（垂直キャビティの表面発光レーザ）が装備されています。このカメラは、EN／IEC60825-1：2014Edition3に準拠したクラス1レーザー製品に分類されています。
製品ラベルに印刷された認定情報#
IEC 60825-1：2014 Ed. 3
21 CFR 1040.10および1040.11に準拠（2019年5月8日付けのLaser Notice No. 56に記載されているとおりIEC 60825-1：2014 Ed. 3は除く）
ここでは、レーザー開口部の位置とレーザーのビーム角度を示します。
レーザーの安全性#
カメラはクラス1レーザー製品として分類されます。これは、通常の使用において、合理的に予測可能なすべての条件下で安全であることを意味します。
以下に記載されている技術的な安全要素（電動パワーコントロール、光学式拡散機、カバーガラス）により、アクセス可能なエミッションが安全限度内にとどまることが保証されています。これらの正しい機能は、組み立て後の100%テストを含む品質管理手段によって保証されます。
電気電源制御#
カメラには、照明の過剰な電力消費が検出されたときに1ミリ秒以内にレーザー照明をオフにする電子安全回路が装備されています。
散光器#
拡散器は、各VCSELのレーザー開口部にマウントされた光学素子です。これらはビームシェーパーとしても、ビームアッテネーターとしても機能します。被ばく放出を安全限界に低減するために必要です。通常の動作条件下で、Baslerは、通常予測される点を超えて拡散器が故障する可能性は低いと考えています。
ただし、カメラに重大な損傷がある場合（指定された限度を超える機械ストレスや不正な改造によって発生した場合など）、拡散器の故障を完全に排除することはできません。拡散器の故障が発生した場合は、「安全にお使いいただくために（blaze）」の警告情報を参照してください。
カバーガラス#
VCSELはカバーガラスでシールドされています。これにより、ユーザーが誤ってVCSELの表面に触れないようにし、目からの距離を最小限に抑えることができます。
製品ラベル#
これは、blaze-101カメラごとに貼付されている製品ラベルのサンプルです。MACアドレスやシリアル番号などの詳細は、カメラによって異なります。
機械的仕様#
カメラの寸法と取り付け位置#
The following graphic shows the camera's dimensions and mounting points as well as the location of the laser aperture and the beam angle of the laser. Note that the camera's field of view is different from the angles depicted here.
→お使いのBaslerカメラのCAD／技術図面をダウンロードします。
応力試験結果#
→ 応力試験結果参照。
カメラの座標系#
blaze-101カメラは、Y軸が下向きの右手座標系を使用します。座標系の原点は、カメラハウジング内の光学中心にあります。
センサー、レンズ、およびそれらの互いの位置の機械公差により、各デバイスの正確な原点には小さな変動があります。
光学中心の位置は、レンズの焦点距離と、光学軸とセンサーが交差する点によって決まります。この交点は主点と呼ばれます。センサーの中心のピクセルに近いですが、機械的な公差のため、正確な位置にわずかな変化があります。正確な位置を決定するには、Scan3dPrincipalPointUパラメーターとScan3dPrincipalPointVパラメーターの値を取得します。
光の中心は光軸に沿って配置されます。主ポイントからの距離（ピクセル単位）は焦点距離（ピクセル単位）によって異なり、Scan3dFocalLengthパラメーターの値を取得することで決定できます。
お使いの用途で、光学中心ではなく、カメラハウジングの前面を基準にした座標と距離を使用する必要がある場合は、ZOffsetOriginToCameraFrontパラメーターを使用して、光学中心とカメラハウジングの前面の間の距離を決定できます。この座標変換の実行方法については、「測定結果の処理」を参照してください。
情報
MeshLabやCloudCompareなどの一般的な点群処理ツールでは、右手座標系も使用されますが、y軸は上向きです。これらのツールでは、y軸の方向がこのように異なるため、blaze-101カメラで生成された点群は後方で上下逆に表示されます。
To make the point clouds compatible with these tools, they need to be rotated along the x axis by 180°. This is equivalent to multiplying the y and z values by -1. This is illustrated in the Save Point Cloud sample that is included in the pylon Supplementary Package for blaze.
Alternatively, you can use the Save Depth and Image Data feature of the blaze Viewer, which allows you to have this rotation done automatically when saving a point cloud to file. By selecting the Invert z-axis check box (enabled by default), the point clouds will be made compatible with the aforementioned tools.
Save Depth and Image Data機能の詳細については、blaze Viewerヘルプの「Saving Depth and Image Data」トピックを参照してください。
要件#
ハードウェア要件#
- Basler blaze-101カメラ
- 電源
- GigEケーブル
- カメラブラケット
- Intel Pro 1000など、GigE対応ネットワークアダプターを搭載したコンピューター
ソフトウェア要件#
-
オペレーティングシステム
- Windows 10
- Linux x86_64（Ubuntu 16.04、18.04、20.04で試験済み）
- AArch64 Linux（Linaro gcc 7.3.1ツールチェーンで構築されたバイナリー。Linux for Tegraで試験済み）
-
pylon Camera Software Suite
This includes all necessary drivers as well as useful tools. - pylon Supplementary Package for blaze
The supplementary package is an extension to the pylon Camera Software Suite and provides support for Basler blaze cameras. It is available for Windows and Linux operating systems and includes the following:- blaze Viewer（Linux：Ubuntu 18.4以上を搭載したx64システムのみ）
- pylon C++ Instant Camera class for blaze cameras
- pylon .NET parameter lists for blaze cameras
- blaze-specific C++, C#, VB, and Python programming samples
- Robot Operating System (ROS) driver for blaze cameras
- Sample scripts for MVTec HALCON
情報
The pylon Camera Software Suite and the pylon Supplementary Package for blaze replace the Basler blaze SDK. Although the Basler blaze SDK will continue to be available to allow users to maintain existing applications, Basler strongly recommends using the pylon Supplementary Package for developing new applications.
電気的要件#
警告 – 感電の危険
承認されていない電源装置を使用すると感電が発生して、重傷や死亡につながるおそれがあります。
安全超低電圧（SELV）および制限付き電源（LPS）の要件を満たすカメラ電源を使用する必要があります。
警告 – 火災の危険
承認されていない電源装置を使用すると、火災や火傷が発生するおそれがあります。
制限付き電源（LPS）の要件を満たすカメラ電源を使用する必要があります。
注意 – 適切な電圧を使用しないと、カメラが損傷するおそれがあります。
カメラとI/O電源は、以下に示す安全動作電圧範囲内で供給する必要があります。
注意 – カメラの電源ケーブルを不適切に差し込んだり抜いたりすると、カメラが損傷するおそれがあります。
スイッチオンサージによるカメラの損傷を防ぐため、電源がオフになっている場合は、電源ケーブルをカメラの電源コネクターに接続するか、コネクターから外してください。
カメラの出力#
電源コネクターを介してカメラに電力を供給する必要があります。コネクターピンの割り当てについては、「コネクターピンの番号付けと割り当て」を参照してください。
| 電圧要件 | 最大消費電力 |
|---|---|
| 24VDC（±10%） | 22W（平均）@24VDC 55W（ピーク）24VDC |
電源供給の詳細については、「Choosing a Power Supply」を参照してください。Baslerは、この電源を、テスト、評価、および開発目的でのみ使用することをおすすめします。
環境要件#
温度と湿度#
| 動作中のハウジング温度 | 0～50°C（32～122°F） |
| 動作中の湿度 | 20～80%、相対、非結露 |
| 保管温度 | -20～80°C（-4～176°F) |
| 保管湿度 | 20～80%、相対、非結露 |
情報
温度はカメラのパフォーマンスに重大な影響を与えます。詳細については、「温度」トピックを参照してください。
熱放散対策#
→放熱の提供（blaze）の参照。.
ケーブル要件#
Ethernetケーブル#
- 高品質のEthernetケーブルを使用してください。S/STPシールド付きCAT 5E以上のシールドケーブルの使用を推奨します。
- ストレート（パッチ）またはクロスオーバーEthernetケーブルのいずれかを使用してください。
- 一般的に、長いケーブルを使用する用途や、EMI状態が厳しい用途では、より高いカテゴリーのケーブルが必要です。
- 強い磁場に近接しないようにしてください。
- Baslerは、Ethernetケーブルの使用を推奨します Basler Visionのコンポーネント 範囲：
電源およびI/Oケーブル#
- ケーブルはシールドされている必要があります。
- ケーブルの断面積は0.2mm²以上（AWG24に近い）である必要があります。
- ツイストペアワイヤーケーブルを使用します。
- 最大推奨ケーブル長：10m
- カメラ側コネクター：M12 8ピンAコード
- Baslerはケーブルの使用を推奨します Basler Visionのコンポーネント 範囲：
物理インターフェイス#
カメラコネクターとLED#
Ethernetコネクター#
- M12 8ピンXコードメスコネクター（ERNI、394811）
- 1000Mbit/sイーサネット接続をカメラに提供するために使用
- IEC 61076-2-109規格に準拠したメイティングコネクター、「8ピンXコードオス」（Bulgin PXMBNI12FIM08XSCPG9など）
電源コネクター#
- M12 8ピンAコードメスコネクター（ERNI、494166）
- カメラに電力を供給するために使用
- IEC 61076-2-101規格に準拠したメイティングコネクター、「8ピンAコードオス」（Bulgin PXMBNI12FIM08ASCPG7など）
LEDステータス#
| カメラの状態 | ステータスLED | Ethernet LED |
|---|---|---|
| 電源なし | Off | Off |
| 電源オン、カメラ起動中 | 緑 | 赤 |
| 電源オン、カメラ使用準備完了 | 緑に点滅 | 赤 |
| 電源オン、ネットワーク接続進行中 | 緑に点滅 | 緑と赤が交互に点滅 |
| 電源オン、ネットワーク接続確立 | 緑に点滅 | 緑 |
| 電源オン、ネットワーク接続不十分 | 緑に点滅 | イエロー |
コネクターピン番号と割り付け#
Ethernetコネクター
電源コネクター
| PIN番号 | Ethernetコネクター | 電源コネクター |
|---|---|---|
| 1 | 双方向データペアA+ | Camera Power VCC |
| 2 | 双方向データペアA- | Camera Power Ground |
| 3 | 双方向データペアB+ | Camera Power Ground |
| 4 | 双方向データペアB- | 光結合I/O出力ライン |
| 5 | 双方向データペアD+ | 光結合I/Oラインの接地 |
| 6 | 双方向データペアD- | 光結合I/O入力ライン |
| 7 | 双方向データペアC- | Camera Power VCC |
| 8 | 双方向データペアC+ | 予約済み。接続しないこと |
情報
Power VCCピンとPower GNDピンの両方を常に接続します。
注意事項#
インストール#
→「カメラの取り付け（blaze）」を参照。
機能#
→blaze「機能」を参照。