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Pixel Format （ blaze ）#

blazeカメラで利用可能なPixel Format機能を使用すると、送信するコンポーネントデータのフォーマットを選択できます。

選択したコンポーネントに応じて、さまざまなピクセル形式があります。例えば、ピクセル形式は、[Range]コンポーネントを深度マップとして出力するか、点群として出力するかを制御します。

機能を使用する#

使用可能なPixel Format#

範囲#

Rangeコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットが使用できます。

  • Coord3D_C16
    A monochrome image using unsigned 16-bit integer values (little-endian). Darker areas represent objects close to the camera while lighter areas represent objects farther away.
    Note that objects outside of the camera's selected measurement range (at the front or the back of the ROI) will also appear black in the image.
    This is the recommended pixel format for working with depth maps.
  • Mono16
    A monochrome image using unsigned 16-bit integer values (little-endian). This is equivalent to the Coord3D_C16 pixel format. It should be used if your software can't handle Coord3D_C16.

  • Coord3D_ABC32f (point cloud)
    This is the point cloud representation using 32-bit floating point values (single plane). Each point in the cloud holds three values representing the XYZ coordinates of the surface from which the light pulse has been reflected in a Cartesian coordinate system (in mm) in little-endian format. The image ordering is line by line and pixel by pixel.
    The origin of the coordinate system is defined by the following positions:

    • x座標とy座標は、センサーの中心のピクセルで0（ゼロ）です。
    • Z座標は、デバイス固有のカメラの前面からの距離でゼロになります。詳細については、お使いのカメラモデルのトピックで「カメラの座標系」セクションを参照してください。

    For pixels with unreliable distance data (i.e., a low confidence value) or pixels that represent objects in the areas outside the ROI, the coordinates are set to the value specified by the Scan3dInvalidDataValue parameter.
    For more information about the camera's coordinate system, see your camera model topic.

輝度#

Intensityコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Mono16
    A monochrome image using unsigned 16-bit integer values (little-endian).

信頼性#

Confidenceコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Confidence16
    A monochrome image using unsigned 16-bit integer values (little-endian). This is the recommended pixel format for working with confidence maps.
  • Mono16
    A monochrome image using unsigned 16-bit integer values (little-endian). This is equivalent to the Confidence16 pixel format. It should be used if your software can't handle Confidence16.

Pixel Formatの選択#

構成部品のピクセルフォーマットを選択するには：

  1. Set the ComponentSelector parameter to the component for which you want to specify a pixel format.
  2. Set the ComponentEnable parameter to true if it isn't enabled already.
  3. Set the PixelFormat parameter to the desired pixel format for the component.
  4. 必要に応じて、他のコンポーネントについても繰り返します。