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Pixel Format （ blaze ）#

blazeカメラで利用可能なPixel Format機能を使用すると、送信するコンポーネントデータのフォーマットを選択できます。

選択したコンポーネントに応じて、さまざまなピクセル形式があります。例えば、ピクセル形式は、[Range]コンポーネントを深度マップとして出力するか、点群として出力するかを制御します。

機能を使用する#

使用可能なPixel Format#

範囲#

Rangeコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットが使用できます。

  • [Coord3D_C16]
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用したモノクロ画像。暗いエリアはカメラの近くにあるオブジェクトを表し、明るい領域はオブジェクトが遠くにあることを表します。
    カメラで選択した測定範囲外のオブジェクト（ROI の前面または背面）も画像に黒で表示されることに注意してください。
    これは深度マップの操作に推奨されるピクセル形式です。
  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用しているモノクロ画像。これは、Coord3D_C16ピクセルフォーマットに相当します。お使いのソフトウェアがCoord3D_C16を処理できない場合に使用します。

  • Coord3D_ABC32f（点群）
    32ビット浮動小数点値（単一平面）を使用している点群表示です。点群内の各点には、光パルスが反射された表面のXYZ座標をリトルエンディアンフォーマットの直交座標系（mm）で表す3つの値があります。画像の順序は、ラインごと、ピクセルごとになります。
    座標系の原点は、次の位置によって定義されます。

    • x座標とy座標は、センサーの中心のピクセルで0（ゼロ）です。
    • Z座標は、デバイス固有のカメラの前面からの距離でゼロになります。詳細については、お使いのカメラモデルのトピックで「カメラの座標系」セクションを参照してください。

    距離データが信頼できないピクセル（信頼性の低い値）またはROIの外側の領域の物体を表すピクセルの場合、座標はScan3dInvalidDataValueパラメーターで指定された値に設定されます。
    カメラの座標系の詳細については、お使いのカメラモデルのトピックを参照してください。

輝度#

Intensityコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用しているモノクロ画像。

信頼性#

Confidenceコンポーネントでは、次のピクセルフォーマットを使用できます。

  • Confidence16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用しているモノクロ画像。信頼性マップで作業する場合に推奨されているピクセルフォーマットです。
  • Mono16
    符号なし16ビット整数値（リトルエンディアン）を使用しているモノクロ画像。これは、Confidence16ピクセルフォーマットに相当します。お使いのソフトウェアがConfidence16を処理できない場合に使用します。

Pixel Formatの選択#

構成部品のピクセルフォーマットを選択するには：

  1. ComponentSelectorパラメーターに、ピクセル形式を指定するコンポーネントを設定します。
  2. 有効になっていない場合は、ComponentEnableパラメーターをtrueに設定します。
  3. PixelFormatパラメーターをコンポーネントに必要なピクセルフォーマットに設定します
  4. 必要に応じて、他のコンポーネントについても繰り返します。