Outlier Removal

blazeカメラで利用可能なOutlier Removal機能を使用すると、ローカル環境と著しく異なるピクセルを削除できます。

機能を使用する

仕組み

An internal algorithm determines whether a pixel's depth (measured in gray values of the depth map) differs too much from the depth of its neighboring pixels. Pixels identified as differing too much are called outliers and will be classed as invalid. By enabling the OutlierRemoval parameter, these outliers will be removed from the output.

With the OutlierRemovalThreshold parameter, you can specify the strength of the filter, i.e., the number of inliers (good data values) in a 3x3 neighborhood required to make a pixel an inlier und therefore to prerserve it. The higher the value, the more outliers will be removed.

The OutlierRemovalTolerance parameter allows you to specify the tolerance of the filter. The lower the value, the more outliers are removed. With this parameter, you can specify the maximum permissible relative distance for a pixel to be classed as an inlier. Relative distance means the distance of a pixel to the center pixel. The lower the value, the more outliers are removed.

以下の画像では、無効なデータ（異常値）を画像に表示しています。この例では、異常値はオブジェクトの遠端にテーパリング効果を作り出しています。他の画像では、効果が異なる場合があります。

次の画像は、異常値が削除された画像を示しています。

外れ値の表示

外れ値の表現は、コンポーネントによって異なります。

コンポーネント	外れ値の表示
範囲	For point clouds, i.e., the PixelFormat is set to Coord3D_ABC32f, all 3 coordinates of a pixel are set to the value specified by the Scan3dInvalidDataValue parameter. For depth maps, i.e., the PixelFormat is set to Coord3D_C16 or Mono16, the depth value for a pixel is set to the value specified by the Scan3dInvalidDataValue parameter.
輝度	異常値の除去は、Intensityコンポーネントには影響しません。信頼性しきい値を指定しても、ピクセルデータは削除されません。
信頼性	ゼロに設定します。

Outlier Removalの設定

1. Set the OutlierRemoval parameter to true.

2. Set the OutlierRemovalThreshold parameter to the desired strength.
   

   情報

   ほとんどの場合、3～7の値で最良の結果が得られます。

3. Set the OutlierRemovalTolerance parameter to the desired tolerance.
   

   情報

   • 大きい値（例えば50）から開始し、必要に応じて異常値が十分に抑制されるまで値を小さくします。
   • 有効なデータを削除しないように、これ以上値を小さくしないでください。