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Outlier Removal#

blaze-101カメラで利用可能なOutlier Removal機能を使用すると、ローカル環境と著しく異なるピクセルを削除できます。

内部アルゴリズムは、ピクセルの深度(深度マップのグレー値で測定)が隣接するピクセルの深度と大きく異なるかどうかを判断します。違いが大きすぎると識別されたピクセルは外れ値と呼ばれ、無効として分類されます。[OutlierRemoval]パラメーターを有効にすることにより、これらの外れ値は出力から削除されます。

OutlierRemovalThresholdパラメーターを使用すると、フィルターの強度を指定できます。値が大きいほど、より多くの外れ値が除去されます。

外れ値の表現は、コンポーネントによって異なります。

コンポーネント 外れ値の表示
範囲 点群の場合(PixelFormatCoord3D_ABC32fに設定されている場合)、ピクセルの3つの座標はすべて、Scan3dInvalidDataValueパラメーターで指定された値に設定されます。
深度マップの場合(PixelFormatCoord3D_C16またはMono16に設定されている場合)、ピクセルの深度値はScan3dInvalidDataValueパラメーターで指定された値に設定されます。
輝度 異常値の除去は、Intensityコンポーネントには影響しません。信頼性しきい値を指定しても、ピクセルデータは削除されません。
信頼性 ゼロに設定します。