Distortion Correction#

Distortion Correction機能は、画像の光学的歪みを自動的に補正します。

歪みは光学収差の一形態であり、画像に直線がまっすぐに表示されない幾何学的な画像エラーを引き起こします。

機能を使用する#

仕組み#

すべてのBasler blazeカメラは、Basler工場でキャリブレーションされます。キャリブレーションには、[DistortionCorrection]パラメーターが含まれます。この機能を有効にすると、歪みの影響が自動的に削除されます。この機能は、ラジアル歪みとタンジェンシャル歪みの両方の補正を可能にするブラウンコンラディモデルの歪み係数を使用します。

原則として、補正は常に有効にする必要があります。無効にすると、自動歪み補正が実行されず、深度マップと輝度画像に歪みエラーが発生し、測定精度に悪影響を及ぼします。

Depending on the camera model, different mapping functions are used for the correction.

The blaze-101 and blaze-102 use the distortion coefficients of the Brown-Conrady model. The radial distortions are corrected using the following two coefficients:

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

where r is the distance to the principal point

For the blaze-112, the general camera model for wide-angle and fisheye lenses is used. Four coefficients are used here. These are sufficient to map the projection curves with acceptable accuracy.

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

The distortion coefficients are specific to each camera and can be read out via the Scan3dDistortionCoefficientSelector and Scan3dDistortionCoefficientValue parameters if distortion correction is disabled.

Distortion Correctionを無効にします#

歪みの影響を自分で補正する場合は、[DistortionCorrection]パラメーターを無効にします。

pylon補足パッケージblazeには、この手順を説明するDistortion Correctionサンプルが含まれており、補正された点群の計算方法について説明しています。