Pythonプログラマーズガイド#

このセクションでは、Basler Stereo ace カメラ固有の情報を説明します。Basler pylon の公式 Python 言語バインディングの包括的な概要を提供することを目的としたものではありません。

Basler pylon の公式 Python 言語バインディングは pypylon プロジェクトです。pypylon は GitHub でホストされているオープンソースプロジェクトです。Basler Stereo ace カメラを使用するには、バージョン 26.06 以降が必要です。

pypylon を初めて使用する場合は、まず pypylon documentation を読んで pypylon API に慣れることを Basler はお勧めします。

Pythonプログラミングサンプル#

サンプルを実行するための前提条件#

pylon 26.06 以降
Python 3.9 以降
pypylon 26.06 以降

各サンプルには requirements.txt ファイルがあります。サンプルに応じて、pypylon と、以下のようなオプションの依存関係が含まれています NumPy, OpenCV、または Open3D.

必要なライブラリをインストールするには、Python サンプルディレクトリに移動し、実行するサンプルの要件をインストールします。

python3 -m pip install -r SimpleGrab/requirements.txt
python3 -m pip install -r OpenDeviceByIpAddress/requirements.txt
python3 -m pip install -r LeftAndRightIntensity/requirements.txt
python3 -m pip install -r TriggerLowLatency/requirements.txt
python3 -m pip install -r ShowPointCloud/requirements.txt

サンプルの実行#

Stereo ace 用 pylon サプリメントパッケージには、Python と pypylon を使用して Stereo ace カメラにアクセスする方法を示すいくつかの Python プログラミングサンプルが含まれています。

WindowsUbuntuOther Linux Distributions

The Python samples are located in the C:\Program Files\Basler\pylon\Development\Samples\Stereo_ace\Python folder.

The Python samples are located in the /opt/pylon/share/pylon/Samples/Stereo_ace/Python folder.

情報

サンプルのビルドを行う前に、サンプルが含まれているフォルダーを書き込み権限のある任意の場所にコピーしてください。

Python サンプルディレクトリから、Python を使用して一度に 1 つのサンプルを実行します。例：

python3 SimpleGrab/SimpleGrab.py
python3 OpenDeviceByIpAddress/OpenDeviceByIpAddress.py <ip-address>
python3 LeftAndRightIntensity/LeftAndRightIntensity.py
python3 TriggerLowLatency/TriggerLowLatency.py
python3 ShowPointCloud/ShowPointCloud.py

置換 <ip-address> Stereo ace カメラの IP アドレスのいずれかを指定します。

サンプルの実行時に問題が発生した場合は、Troubleshooting トピックを確認してください。

サンプル一覧#

SimpleGrab: Stereo aceカメラから画像を取り込み、輝度データと視差データにアクセスする方法を示しています。
ShowPointCloud: 視差データから点群を計算し、Open3Dを使用してそれを可視化する方法を示しています。
OpenDeviceByIpAddress: IPアドレスのいずれかを使用してStereo aceカメラを開く方法を示しています。
TriggerLowLatency: カメラで輝度解像度と深度解像度をHigh（2x2 Binning）に設定することで、レイテンシを削減する方法を示しています。
LeftAndRightIntensity: Stereo aceカメラから左右の輝度画像を取得する方法を示しています。

詳細については、Pythonのサンプルディレクトリにあるサンプルコードを参照してください。

Stereo aceカメラでpypylonを使用する方法#

Stereo aceカメラを開いてアクセスする#

次の例は、pypylonを使用して最初に見つかったStereo aceカメラを開く方法を示しています。

from pypylon import pylon

# Open the first available Stereo ace camera.
di = pylon.DeviceInfo()
di.SetDeviceClass("BaslerGTC/Basler/basler_xw")
camera = pylon.InstantCamera(pylon.TlFactory.GetInstance().CreateFirstDevice(di))
camera.Open()

print(f"Connected to camera: {camera.GetDeviceInfo().GetModelName()}")

# Close the camera
camera.Close()

シリアル番号またはユーザー定義名によって特定のStereo aceカメラを開くには、以下を変更します。 DeviceInfo オブジェクト：

# Open a specific Stereo ace camera by serial number.
di.SetSerialNumber("12345678")

# Open a specific Stereo ace camera by user-defined name.
di.SetUserDefinedName("MyStereoAce")

カメラパラメータへのアクセス#

次のオブジェクトを使用して、カメラのPropertyにアクセスおよび変更できます。 camera オブジェクト。例：

# Set the exposure time.
camera.ExposureTime.Value = 5000  # in microseconds

# Set the illumination mode.
camera.BslIlluminationMode.Value = "AlternateActive"

# Set the output resolutions.
camera.BslDepthResolution.Value = "High"
camera.BslIntensityResolution.Value = "Full"

# Print the current depth resolution.
print(f"Depth Resolution: {camera.BslDepthResolution.Value}")

データの取得#

次の例は、Stereo aceカメラから輝度データと視差データを取り込む方法を示しています。

import numpy as np
import cv2
from pypylon import pylon

# Open the first available Stereo ace camera.
di = pylon.DeviceInfo()
di.SetDeviceClass("BaslerGTC/Basler/basler_xw")
camera = pylon.InstantCamera(pylon.TlFactory.GetInstance().CreateFirstDevice(di))
camera.Open()

# Enable intensity and disparity components.
camera.ComponentSelector.Value = "Intensity"
camera.ComponentEnable.Value = True
camera.ComponentSelector.Value = "Disparity"
camera.ComponentEnable.Value = True

# Start grabbing
camera.StartGrabbing(pylon.GrabStrategy_LatestImageOnly)

while camera.IsGrabbing():
    grabResult = camera.RetrieveResult(20000, pylon.TimeoutHandling_ThrowException)

    if grabResult.GrabSucceeded():
        # Access intensity and disparity data.
        pylonDataContainer = grabResult.GetDataContainer()
        intensityComponent = pylonDataContainer.GetFirstImageDataComponent(pylon.ComponentType_Intensity, 0, False)
        disparityComponent = pylonDataContainer.GetFirstImageDataComponent(pylon.ComponentType_Disparity, 0, False)
        if not intensityComponent.IsValid() or not disparityComponent.IsValid():
            print("Missing intensity or disparity component in buffer.")
            grabResult.Release()
            continue

        intensity = intensityComponent.Array.reshape(intensityComponent.Height, intensityComponent.Width)
        disparity = disparityComponent.Array.reshape(disparityComponent.Height, disparityComponent.Width)

        # Display the images.
        cv2.imshow("Intensity", intensity)
        cv2.imshow("Disparity", disparity)

        # Break the loop on ESC key press.
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
            break

    grabResult.Release()

camera.StopGrabbing()
camera.Close()

点群の計算#

Open3Dを使用して点群を計算および可視化する例については、 ShowPointCloud.py サンプルを参照してください。

アプリケーションのデバッグ#

pypylonとStereo aceカメラの使用中に問題が発生した場合は、トラブルシューティングのトピックを確認してください。