C++ プログラマーズガイド#

このトピックでは、バーゼルに特化した情報を提供します。 Stereo mini カメラに関するものであり、pylon C++ API の包括的な概要を提供することを目的としていません。

pylon を初めて使用する場合は、まずpylon C++ プログラマーズ ガイドの「入門」セクションを読んで、pylon C++ API に慣れておくことを Basler は推奨しています。

C++プログラミングサンプル#

次のStereo mini C++のサンプルコードが利用可能です。

• 最初のサンプル: 輝度と範囲のデータを取得し、中心ピクセル値を出力します。
  • 最初のStereo mini デバイスを使用する BaslerGenTlStmDeviceClass.
  • 強度と範囲のコンポーネントを有効にします。
  • 中心ピクセルの強度（RGBA）値と範囲値を読み取ります。
• 深度マップを取得: OpenCVを使用して、距離データを色付きの深度マップに変換します。
  • 範囲コンポーネントを使用します（Coord3D_C16）。
  • OpenCVを使用して深度値を色付けし、リアルタイムで可視化します。
• ShowPointCloud: PCLを使用して、リアルタイムのカラー点群を表示します。
  • 範囲コンポーネントを使用します（Coord3D_ABC32f）と色の強度。
  • 取得結果を変換して pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>.
  • リアルタイムの点群ビューアを表示します。
• SavePointCloud: 1 つのカラーポイントクラウドを 。プライ ファイル。
  • 1フレームをキャプチャし、カラー点群をエクスポートします。 pointcloud_color.ply.

サンプル構築のための前提条件#

sudo apt -y install build-essential cmake libopencv-dev libpcl-dev libboost-all-dev

サンプルを作成する方法#

すべてのC++サンプルは、ビルドシステムとしてCMakeを使用しています。

OpenCVライブラリのインストール#

cmake -DOpenCV_DIR="C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\lib" ..

C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\bin

sudo apt-get -y install libopencv-dev

cmake -DOpenCV_DIR=$HOME/OpenCV/lib ..

ポイントクラウドライブラリのインストール#

cmake -DPCL_DIR="C:\Program Files\PCL 1.14.0\cmake" ..

sudo apt-get -y install libpcl-dev

cmake -DPCL_DIR=$HOME/PCL/cmake ..

サンプルを実行する#

ビルド出力フォルダから実行可能ファイルを実行します。例:

./FirstSample/FirstSample
./GrabDepthMap/GrabDepthMap
./ShowPointCloud/ShowPointCloud
./SavePointCloud/SavePointCloud

アプリケーションの構築方法#

CMakeを使用して独自のものを作成するStereo mini 提供されているサンプルセットで示されているように、C++アプリケーション。

IDEプロジェクトの使用#

CMakeを使用する#

のStereo mini サンプルでは、​​以下のCMake設定を使用します。

• find_package(pylon 10.0 REQUIRED)
• オプション find_package(OpenCV QUIET) 深度マップの可視化
• オプション find_package(PCL QUIET) 点群可視化用

最小限の CMake プロジェクトStereo mini アプリケーションは次のようになります。

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Windows
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_DEV_DIR})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Linux
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_ROOT})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

アプリケーションがサンプルと同じオプションの依存関係を使用する場合は、それらを条件付きで追加してください。

find_package(OpenCV QUIET)
find_package(PCL QUIET)

if (OpenCV_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_LIBS})
endif()

if (PCL_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_INCLUDE_DIRS})
    target_compile_definitions(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_DEFINITIONS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_LIBRARIES})
endif()

コマンドラインからビルドするには：

mkdir -p build
cd build
cmake ..
cmake --build .

カメラ機能へのアクセス#

デバイスを開く#

VisualAppletsデザインの主要なデータ形式として、 Pylon::CTlFactory::CreateFirstDevice() 最初の利用可能なカメラオブジェクトを作成する方法Stereo mini カメラ。常にパイロンデバイスクラス識別子を指定します。 Stereo mini 防ぐためのカメラ CreateFirstDevice() 異なるタイプのカメラ用のカメラオブジェクトを作成するところから：

// Open first available Stereo mini camera
Pylon::CStereoMiniInstantCamera camera(
        Pylon::CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice(
                Pylon::CDeviceInfo().SetDeviceClass(Pylon::BaslerGenTlStmDeviceClass)));

std::cout << "Using device: " << camera.GetDeviceInfo().GetFriendlyName() << std::endl;

camera.Open();

データの取得#

pylon C++ プログラマーズ ガイドの「画像の取得」セクションを参照して、データ取得の方法を理解してください。 pylon API 。

pylon は、取得した画像を GrabResults と呼ばれるデータ構造として表現します。 Stereo ace カメラは複数のコンポーネントで構成されています。デフォルトでは、各GrabResultには、輝度画像、深度マップ、およびその他の情報が格納されます。

// Enable intensity image by enabling the Intensity component
camera.ComponentSelector.FromString("Intensity");
camera.ComponentEnable.SetValue(true);

画像の取得#

pylonは、グラブループを設定するためのさまざまなアプローチをサポートし、メモリバッファを処理するためのさまざまな戦略を提供します。

詳細については、pylon C++ プログラマーズガイドの「画像の取得」セクションを参照してください。

以下のコードスニペットは、 CStereoMiniInstantCamera クラス：

camera.StartGrabbing();

Pylon::CGrabResultPtr ptrGrabResult;
camera.RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, Pylon::TimeoutHandling_ThrowException);

if (ptrGrabResult->GrabSucceeded())
{
        const auto intensity = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Intensity);
        const auto range = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Range);
        // Process components
}

コンポーネントへのアクセス#

GrabResult の個々のコンポーネントにアクセスするには、 Pylon::CPylonDataContainer および Pylon::CPylonDataComponent クラス。コンテナは1つ以上のコンポーネントを格納できます。コンテナを使用して、コンポーネントの数を照会したり、特定のコンポーネントを取得したりできます。コンテナ内の各コンポーネントは、深度値などの実際のデータとメタデータを保持します。

VisualAppletsデザインの主要なデータ形式として、 Pylon::CGrabResultData::GetDataContainer() GrabResult にアクセスする方法 CPylonDataContainer. 使用する Pylon::CPylonDataContainer::GetDataComponent() コンポーネントのインデックスを指定してコンポーネントにアクセスする方法。

pylon が複数のコンポーネントを含む GrabResult にアクセスする方法の詳細については、 pylon C++ プログラマーズ ガイドの「高度なトピック」章にある「マルチコンポーネントの Grab Results」セクションを参照してください。

深度データへのアクセス#

Stereo mini カメラは深度データを提供します Range コンポーネント。選択したピクセルフォーマットに応じて、範囲データは次のように利用できます。

• Coord3D_C16 16ビット深度値の場合
• Coord3D_ABC32f 直接3D座標の場合（X, Y, Z 浮遊物）

camera.ComponentSelector.FromString("Range");
camera.PixelFormat.FromString("Coord3D_C16");

使用pylon API#

pylon C++ API の使用方法に関するより詳細な情報については、 Stereo mini カメラについては、 pylon C++ プログラマーズ ガイドを参照してください。