blazeの空間フィルターおよびTemporal Filterに関する追加情報#
Basler blaze カメラには、Camera/Image Quality Control の下に表示される 2 つのフィルター（Spatial Filter と Temporal Filter）が搭載されています。
Spatial Filter は現在のフレームに対して処理を行います。隣接ピクセルを使用して空間ノイズをフィルタリングします。
Temporal Filter は、深度画像データに基づいて、画像内の時間的ノイズをフィルタリングするため、異なる時点における同じピクセルの値を使用します。
blaze Viewer における Temporal Filter の説明は、実際には過去のフレームの累積が行われないため、完全に正確というわけではありません。保持されるフレームは直前のフレームのみです。
Temporal Filter は本質的に、新しいピクセル値と前のピクセル値の加重平均です。新しい深度値はそれぞれ、新しい深度値と前の深度値に基づく加重 arithmetic 平均に置き換えられます。詳細については、https://en.wikipedia.org/wiki/Weighted_arithmetic_mean を参照してください。
いわゆる TemporalFilterStrength パラメータを使用すると、前の値の重みを設定できます。
さらに、Temporal Filter にはモーションブラー対策が備わっており、前の値を完全に無視する場合があります。
これは、たとえば前の値と新しい値の差が大きい場合に発生します。その場合、Temporal Filter はこれが動きに起因するものとみなし、新しい値をそのまま維持します。
したがって、ノイズに応じて、安定するまでに数フレームかかります。経験則として、安定した画像に到達するには 10 フレームあれば十分です。
深度値に関連するパラメータを変更した場合は常に、Temporal Filter が再初期化されることに注意してください。